[发明专利]用于命令中心和车辆的方法、计算机程序和装置、车辆和命令中心

权利要求书

1.一种用于被配置成遥控操作车辆（200）的命令中心（100）的方法（10），所述方法（10）包括：

从车辆（200）接收（12）输入数据；

基于来自车辆（200）的输入数据来估计（14）当前上行链路延迟；

基于输入数据和所估计的当前上行链路延迟来确定（16）所估计的下行链路和上行链路延迟；

确定（18）用于车辆（200）的控制信息，所述控制信息允许至少部分地补偿所估计的下行链路和上行链路延迟；以及

将控制信息传输（19）到车辆（200），

其中对控制信息的确定（18）包括针对未来时间点确定控制信息，以至少部分地补偿所估计的下行链路和上行链路延迟，并且其中控制信息包括至少一个时间戳作为针对控制信息的时间参考。

2.根据权利要求1所述的方法（10），其中输入数据包括与预定义时钟的时间戳有关的信息，并且其中估计（14）当前上行链路延迟基于与时间戳有关的信息。

3.根据权利要求1或2中任一项所述的方法（10），其中输入数据包括与一个或多个先前下行链路延迟有关的信息，并且其中对所估计的下行链路和上行链路延迟的确定（16）进一步基于与所述一个或多个先前下行链路延迟有关的信息。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法（10），其中对所估计的下行链路和上行链路延迟的确定（16）进一步基于与一个或多个先前上行链路延迟有关的信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法（10），其中输入数据包括与车辆（200）的地理位置有关的信息，并且其中对所估计的下行链路和上行链路延迟的确定进一步基于针对地理位置而存储的至少一个历史上行链路延迟和/或至少一个历史下行链路延迟。

6.根据权利要求5所述的方法（10），进一步包括：存储与所估计的上行链路延迟、所估计的下行链路延迟、和/或所估计的下行链路和上行链路延迟有关的信息、连同与地理位置有关的信息。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法（10），其中对控制信息的确定（18）包括：针对至少两个不同的未来时间点确定不同的控制信息，以使得能够在车辆（200）处对控制信息进行时间内插或外推，以用于至少部分地补偿下行链路延迟。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法（10），其中输入数据包括以下各项的群组中的一个或多个元素：与在车辆（200）处获得的视频数据有关的信息、与在车辆（200）处获得的传感器数据有关的信息、与车辆（200）的地理数据有关的信息、与车辆（200）的环境中的对象有关的信息、以及与在车辆（200）处经历的下行链路延迟有关的信息。

9.一种用于被配置成由命令中心（100）遥控操作的车辆（200）的方法（20），所述方法（20）包括：

将输入数据传输（22）到命令中心（100）；

从控制中心（100）接收（24）用于遥控操作车辆（200）的控制信息，控制信息包括预定义时钟的至少一个时间戳；

基于时间戳来确定（26）针对控制信息的延迟补偿，以获得经延迟补偿的控制信息；以及

将经延迟补偿的控制信息应用（28）于车辆（200）。

10.根据权利要求9所述的方法（20），其中控制信息的时间戳指示未来时间点，并且其中对延迟补偿的确定（26）包括对控制信息的应用进行延迟，直到未来的时间戳。

11.根据权利要求9所述的方法（20），其中控制信息包括至少两个时间戳，并且其中对延迟补偿的确定（26）包括：基于所述至少两个时间戳来将控制信息内插或外推到控制信息的应用时间点。

12.一种具有程序代码的计算机程序，当所述计算机程序在计算机、处理器或可编程硬件组件上执行时，所述程序代码用于实行根据前述权利要求之一所述的方法（10；20）之一。