[发明专利]一种机器人组装用机械手装置及操作方法

权利要求书

1.一种机器人组装用机械手装置，其特征是:包括抓取机构、滑动杆、限位板、定位框、定位板、动力杆、固定架、第一电机、第二电机，所述固定架设置在传送带上侧，所述固定架下部具有定位套，所述定位套内部与滑动杆相适应，所述滑动杆穿过定位套，所述滑动杆在定位套内滑动，所述滑动杆左端连接限位板，所述限位板中部连接定位板，所述定位板内侧边缘与限位板内侧边缘重合，所述限位板外侧连接定位框，所述定位框外侧边缘与限位板外侧边缘重合，所述限位板、定位框、定位板形成滑动槽，滑动槽中部两侧呈圆弧形，圆弧轨迹半径与动力杆转动半径相同，所述第二电机连接动力杆一端，所述动力杆另一端连接定位杆，所述定位杆外端穿过动力杆连接螺母，所述定位杆内端具有滑动凸起，所述滑动凸起与滑动槽相适应，所述滑动槽连接滑动凸起，所述滑动凸起在滑动槽内滑动，所述滑动杆中部连接抓取机构，所述抓取机构在两侧传送带间往复移动，所述抓取机构包括固定帽、安装套、限位套、推杆、夹持板、拉杆、定位法兰、转动杆，所述安装套上部连接固定帽，所述固定帽上部连接滑动杆，所述转动杆上端连接上平衡架，所述上平衡架通过螺钉设置在安装套上部，所述转动杆下端连接下平衡架，所述下平衡架通过螺钉设置在安装套下部，所述转动杆在下平衡架与上平衡架内转动，所述转动杆上端通过固定盘连接第一电机，第一电机的输出轴插入固定盘中，并通过螺栓固定，所述第一电机设置在安装套内侧，所述推杆设置在安装套内部，所述推杆设置在安装套中心线上，所述推杆下端穿过定位法兰，所述推杆右侧具有调节凸起，所述调节凸起内侧通过螺纹连接转动杆，所述定位法兰内侧通过转轴连接拉杆上端，所述拉杆设置在定位法兰两侧，所述拉杆穿过定位法兰，所述拉杆下端通过转轴连接夹持板中部，所述夹持板上端通过转轴连接推杆下端；所述推杆外部连接限位套，所述限位套设置在推杆上端，所述限位套套在推杆上，所述限位套外侧具有多个限位杆，所述安装套内侧具有多个限位凸起，所述限位凸起设置在安装套中部，所述限位凸起均匀分布在安装套内，所述限位杆内部连接滚轮，所述限位凸起内侧与限位杆相适应，所述限位杆外端连接限位凸起，所述限位杆外端在限位凸起内滑动，限位杆内部的滚轮在限位凸起内滚动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人组装用机械手装置的操作方法，其特征是:包括以下步骤：

第一步、第二电机带动动力杆顺时针转动，滑动凸起在滑动槽内滑动，迫使限位板带动滑动杆在水平方向上移动，限位板位于第二电机右侧时，滑动凸起滑动至滑动槽右侧圆弧最上端时，抓取机构移动至最右端同时悬在右侧传送带正上方；

第二步、滑动凸起开始在滑动槽右侧圆弧内滑动时，夹持板处于张开状态，配合传送带传送速度，当工件移动至夹持板下方，反转第一电机，推杆向上移动，夹持板向内转动，夹紧工件；

第三步、滑动凸起滑出滑动槽右侧圆弧，随着动力杆转动，带动抓取机构向左移动，直至限位板移动至第二电机左侧，滑动凸起在滑动槽左侧向上滑动，继续带动抓取机构向左移动，滑动凸起向上滑动至滑动槽左侧圆弧最下端时，抓取机构悬于左侧传送带正上方；

第四步、滑动凸起开始在滑动槽左侧圆弧内滑动时，第一电机正转，利用转动杆与调节凸起间的螺纹啮合，推杆向下移动，夹持板向外张开，松开工件，使工件落到左侧传送带上；

第五步、滑动凸起滑出滑动槽左侧圆弧，随着动力杆转动，带动抓取机构向右移动，直至限位板移动至第二电机右侧，滑动凸起在滑动槽右侧向下滑动，继续带动抓取机构向右移动，滑动凸起向下滑动至滑动槽右侧圆弧最上端时，抓取机构悬于左侧传送带正上方，完成一个抓取循环。