[发明专利]果园作业车辆的行走控制方法及装置

权利要求书

1.一种果园作业车辆的行走控制方法，其特征在于，包括：

对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；

根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；

基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整；

所述对当前区域的激光反射点列进行直线拟合之前，还包括：

周期性获取当前区域的激光反射点列，结合上一周期的激光反射点列，确定车辆的当前位姿和实时速度；

周期性获取当前区域的激光反射点列，结合上一周期的激光反射点列，确定车辆的当前位姿和实时速度，包括：

获取当前周期激光反射点列坐标系，和上一周期激光反射点列坐标系的旋转系数和平移系数；

基于上一周期的位姿，结合所述旋转系数和所述平移系数，确定车辆的当前位姿，并基于相邻两个周期的时长，确定当前的实时速度。

2.根据权利要求1所述的果园作业车辆的行走控制方法，其特征在于，确定车辆的当前位姿和实时速度之后，还包括：

基于所述实时速度和车辆的设置速度，进行速度校准。

3.根据权利要求1所述的果园作业车辆的行走控制方法，其特征在于，所述周期性获取当前区域的激光反射点列之后，还包括：

采用基于密度的聚类方法对激光噪声点进行剔除。

4.根据权利要求1所述的果园作业车辆的行走控制方法，其特征在于，所述对当前区域的反射点列进行直线拟合之后，还包括：

将与拟合后直线距离较近的预设数量激光点进行存储，用于后续周期的直线拟合。

5.根据权利要求1所述的果园作业车辆的行走控制方法，其特征在于，还包括：采用预设的SVM分类器，对当前区域的激光反射点列进行分类，获取地头位置信息；

若检测到障碍物为地头，则发出告警或自动停车。

6.一种果园作业车辆的行走控制装置，其特征在于，包括：

拟合模块，用于对当前区域的激光反射点列进行直线拟合，得到果树列的位置；

追踪模块，用于根据激光反射点列得到的障碍物，确定第一追踪点位置，以及根据超声传感器得到的障碍物，确定第二追踪点位置，每个追踪点位置在与果树列保持预设行距的航线上；

调整模块，用于基于当前位姿，根据第一追踪点位置和第二追踪点位置，分别确定第一追踪舵角和第二追踪舵角，选取使舵角调整较小者作为车辆控制舵角，进行车辆调整；

所述装置还用于，对当前区域的激光反射点列进行直线拟合之前，周期性获取当前区域的激光反射点列，结合上一周期的激光反射点列，确定车辆的当前位姿和实时速度；

周期性获取当前区域的激光反射点列，结合上一周期的激光反射点列，确定车辆的当前位姿和实时速度，包括：

获取当前周期激光反射点列坐标系，和上一周期激光反射点列坐标系的旋转系数和平移系数；

基于上一周期的位姿，结合所述旋转系数和所述平移系数，确定车辆的当前位姿，并基于相邻两个周期的时长，确定当前的实时速度。

7.一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至5任一项所述果园作业车辆的行走控制方法的步骤。

8.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5任一项所述果园作业车辆的行走控制方法的步骤。