[发明专利]路径规划方法、装置、终端设备及存储介质

权利要求书

1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取至少一个动态障碍物的第一运动参数；

根据所述第一运动参数，预测所述至少一个动态障碍物在第一时间段内的局部运动路径；

根据所述局部运动路径，确定用于对所述移动机器人进行导航的目标路径。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在预测所述至少一个动态障碍物在第一时间段内的局部运动路径的操作中，对单个动态障碍物的局部运动路径生成过程包括：

基于所述移动机器人的当前位置和第二运动参数，计算所述移动机器人行进至该动态障碍物的当前位置所消耗的预算时长；

根据所述预算时长确定所述第一时间段；

根据该动态障碍物的所述第一运动参数，计算该动态障碍物在所述第一时间段内的多个位置坐标；

根据多个所述位置坐标，生成该动态障碍物的局部运动路径。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据该动态障碍物的所述第一运动参数，计算该动态障碍物在所述第一时间段内的多个位置坐标，包括：

将所述第一时间段均分为多个第二时间段；

根据该动态障碍物的所述第一运动参数和所述多个第二时间段，计算该动态障碍物在各个所述第二时间段内的所述位置坐标，得到多个所述位置坐标。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据该动态障碍物的所述第一运动参数和所述多个第二时间段，计算该动态障碍物在各个所述第二时间段内的所述位置坐标，包括：

通过以下公式计算所述位置坐标：

其中，Δt表示所述第二时间段的时长，v表示生成该动态障碍物的局部运动路径时所需的线速度，ω表示生成该动态障碍物的局部运动路径时所需的角速度；x_t表示该动态障碍物的局部运动路径上节点的瞬时横坐标；y_t表示该动态障碍物的局部运动路径上节点的瞬时纵坐标；θ_t表示该动态障碍物的局部运动路径与水平方向所成的瞬时角度；x_t-1表示该动态障碍物的局部运动路径上节点的初始横坐标；y_t-1表示该动态障碍物的局部运动路径上节点的初始纵坐标；θ_t-1表示该动态障碍物的局部运动路径与水平方向所成的初始角度。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部运动路径，确定用于对所述移动机器人进行导航的目标路径，包括：

根据所述局部运动路径建立势场地图，并提取所述势场地图中的多个关键点；

根据多个所述关键点确定所述目标路径。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部运动路径建立势场地图，包括：

根据所述局部运动路径和静态障碍物建立所述势场地图。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述局部运动路径，确定用于对所述移动机器人进行导航的目标路径之后，还包括：

获取栅格地图以及在所述栅格地图中所述目标路径的位置及动态障碍物的位置；

根据所述目标路径的位置和动态障碍物的位置，确定所述栅格地图中每个栅格的分值；所述分值用于表示该栅格被动态障碍物占据的概率；

获取所述目标路径的位置占据的每一个栅格的分值；

若所述分值满足预设条件，则返回执行所述获取至少一个动态障碍物的第一运动参数，以更新所述目标路径。

8.一种路径规划装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取至少一个动态障碍物的第一运动参数；

预测模块，用于根据所述第一运动参数，预测所述至少一个动态障碍物在第一时间段内的局部运动路径；

确定模块，用于根据所述局部运动路径，确定用于对所述移动机器人进行导航的目标路径。