[发明专利]用于控制电机驱动动力转向的设备和方法

权利要求书

1.一种用于控制电机驱动动力转向的设备，包括：

驾驶信息输入单元，被配置为接收在车辆行驶时产生的驾驶信息；

转向角位置控制单元，被配置为接收用于自主驾驶的命令转向角和驱动电机的当前电机转向角，并且通过位置控制输出自主驾驶命令；以及

电机驱动动力转向控制单元，被配置为：

在自主驾驶模式下基于从所述转向角位置控制单元输入的所述自主驾驶命令来驱动所述驱动电机，

基于用于自主驾驶的命令转向角和在自主驾驶期间从所述驾驶信息输入单元所输入的驾驶信息，通过根据列扭矩的大小调整变量计数来确定指示驾驶员是否干预转向的所述驾驶员的转向干预，

通过根据所述驾驶员是否干预转向的所述驾驶员的转向来计算驾驶员命令，以及

在以所述驾驶员命令和所述自主驾驶命令之间的补偿输出来驱动所述驱动电机的同时，将操作模式从所述自主驾驶模式变为驾驶员模式，所述补偿输出是通过施加用于补偿所述自主驾驶命令和所述驾驶员命令的最终权重和混合时段而计算，

其中，所述电机驱动动力转向控制单元包括：

转向控制单元，被配置为基于从所述驾驶信息输入单元所输入的车速、转向角和列扭矩，通过所述驾驶员的转向来计算所述驾驶员命令；

转向干预确定单元，被配置为基于所述命令转向角来设置用于确定所述驾驶员的转向干预的参考扭矩图，并且基于设置的所述参考扭矩图，通过根据列扭矩的大小调整变量计数来确定所述驾驶员的转向干预，并且通过调整变量计数来对所述列扭矩的保持时段进行计数，并且当经过设置的保持时段时确定所述驾驶员已干预转向。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，所述驾驶信息输入单元接收在所述车辆行驶时产生的以下项中的一项或多项：车速，所述驱动电机的电机转向角，驾驶员的转向的转向角、转向角速度和列扭矩。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，所述转向角位置控制单元接收命令转向角和电机转向角的误差值，并且通过根据命令转向角速度改变截止频率的可变高通滤波器对接收的所述误差值进行滤波，然后调整位置控制增益并输出所述自主驾驶命令。

4.根据权利要求3所述的设备，其中，所述转向角位置控制单元在命令转向角速度高时减小截止频率，并且在命令转向角速度低时增大截止频率。

5.根据权利要求2所述的设备，其中，所述电机驱动动力转向控制单元还包括：

混合时段计算单元，被配置为当所述转向干预确定单元确定所述驾驶员干预转向时，基于列扭矩来计算用于补偿所述自主驾驶命令和所述驾驶员命令的混合时段；

权重计算单元，被配置为在切换所述操作模式时，根据列扭矩和所述转向角速度来计算用于补偿所述自主驾驶命令和所述驾驶员命令的最终权重；以及

输出控制单元，被配置为当所述转向干预确定单元确定所述驾驶员干预转向时，根据通过所述混合时段计算单元计算出的混合时段，通过施加通过所述权重计算单元计算出的所述最终权重来补偿所述自主驾驶命令和所述驾驶员命令，从而计算出所述补偿输出并且输出计算出的所述补偿输出。

6.根据权利要求1所述的设备，其中，所述转向干预确定单元包括：

带阻滤波器，被配置为根据转向角加速度基于共振频率从列扭矩中过滤振动信号；

命令转向角加速度计算单元，被配置为通过对所述命令转向角执行二阶微分然后执行低通滤波来计算命令转向角加速度；以及

确定输出单元，被配置为基于通过所述命令转向角加速度计算单元计算出的命令转向角加速度来设置用于确定所述驾驶员的转向干预的所述参考扭矩图，并根据基于所述参考扭矩图过滤的列扭矩的大小来调整变量计数，对列扭矩的保持时间进行计数，确定在经过扭矩保持时间时所述驾驶员是否干预转向，并输出确定结果。

7.根据权利要求6所述的设备，其中，列扭矩的大小和变量计数的大小具有二次函数比例关系。

8.根据权利要求6所述的设备，其中，所述参考扭矩图的斜率随着命令转向角加速度增加而减小。