[发明专利]一种自适应测距系统

说明书

本申请涉及一种自适应测距系统，其特征在于：包括带有光照强度传感器的定摄像机，由调节机构驱动可在一圆环形轨道上绕行或静止的动摄像机，所述动摄像机带有动光强传感器；其还具备使圆环形轨道整体做俯仰运动的俯仰机构和使圆环形轨道整体做转向运动的转向机构，测距时，控制器控制俯仰机构和转向机构在其调节范围内扫描，待光照强度传感器读得最大值时停止，同时启动调节机构使动摄像机在圆环形轨道上绕行并读取动光强传感器的读数，当此读数与光照强度传感器的读数小于设定的阈值时，动摄像机静止，控制器根据两台摄像机拍摄画面的差异计算待测物的距离。

技术领域

本申请涉及计算机视觉领域，具体地，涉及一种自适应测距系统。

背景技术

双目立体视觉是计算机视觉的一个分支，利用2台摄像机同时对物体拍照，根据景物点在左右摄像机图像上的位置关系计算出景物点的三维坐标，从而可以实现三维测量。说明书附图1显示了双目测距的原理。左摄像机像面上的任意一点只要能在右摄像机像面上找到对应的匹配点，就可以确定出该点的三维坐标。可见，在两个摄像机分别拍摄的画面中找到对应的匹配点是双目测距的关键要素。

现有技术存在的问题：

1.在光源为平行光或近平行光，或光源离被测距物体较远(此时可近似认为形成了平行光)，两台摄像机的采集画面非常接近，程序算法容易找出两个画面里相对应的点，以进行距离计算。而当光源为点光源时，被测物体的反射光对两个摄像机的角度差别较大，使两个摄像机得到的画面明暗明显不同，难以从中找到相应的点进行计算。

2.已经有了一些针对上面的问题的方案，如引证文件1：CN107147891B光轴可调节式三目深度获取摄像机，其通过在测距时变换双目测距摄像头的夹角或位置关系，来调节获得的图像，但是镜头的位置是双目测距坐标换算的基本位置，其镜头变位之后，测距坐标系也随之改变，带来应用上的不便。

发明内容

(一)技术问题

针对上述现有技术，本申请针对的技术问题是：

1.提出一种自动适应光照环境条件的测距系统，使光源条件不理想时，系统可以自动找到最好的角度进行测距拍摄；

2.如果必须要变换系统本身的结构，则消除对测距坐标的不利影响。

(二)技术方案

针对上述技术问题，本申请提出一种自适应测距系统，其特征在于：包括带有光照强度传感器的定摄像机，由调节机构驱动可在一圆环形轨道上绕行或静止的动摄像机，所述动摄像机带有动光强传感器；

其还具备使圆环形轨道整体做俯仰运动的俯仰机构和使圆环形轨道整体做转向运动的转向机构，测距时，控制器控制俯仰机构和转向机构在其调节范围内扫描，待光照强度传感器读得最大值时停止，同时启动调节机构使动摄像机在圆环形轨道上绕行并读取动光强传感器的读数，当此读数与光照强度传感器的读数小于设定的阈值时，动摄像机静止，控制器根据两台摄像机拍摄画面的差异计算待测物的距离。

进一步地，所述调节机构为内齿环与行星轮机构。

进一步地，调节机构还驱动带光强传感器的从摄像机，与动摄像机相差180度角度运动，动摄像机与从摄像机的光强传感器先找到符合条件的位置时，相应的摄像机采集的画面参与控制器的测距计算。

进一步地，所述俯仰机构的转轴通过定摄像机的图像采集器件的几何中心。

进一步地，所述转向机构的转轴通过定摄像机的图像采集器件的几何中心。

进一步地，还包括偏转机构，其可以使动摄像机沿其图像采集器件与定摄像机的采集器的连线偏转。

(三)有益效果

1.本方案可在较差的光照环境中仍实现高质量的测距，并且因为自适应循光系统，计算的效率和准确度提高；