[发明专利]胶囊内窥镜的运动控制系统及运动控制方法

权利要求书

1.一种胶囊内窥镜的运动控制系统，所述胶囊内窥镜包括第一磁体，其特征在于，所述运动控制系统包括：

第二磁体，对所述第一磁体产生第一磁力；

电磁线圈，在施加电流脉冲时产生第二磁力；

控制单元，移动所述第二磁体的位置，使得在所述第一磁力及/或所述第二磁力的作用下所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动；

供电单元，向所述电磁线圈提供所述电流脉冲；其中，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动的过程中遇到障碍物时，所述供电单元控制所述电流脉冲以控制所述第二磁力，使得所述胶囊内窥镜越过障碍物。

2.根据权利要求1所述的运动控制系统，其特征在于，所述第一磁力是所述第一磁体与所述第二磁体间的相互吸引力。

3.根据权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二磁体位于所述第一磁体的上方，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁移动的过程中所述第一磁力大于所述胶囊内窥镜的重力，在所述胶囊内窥镜沿着胃体下壁移动的过程中所述第一磁力小于所述胶囊内窥镜的重力。

4.根据权利要求3所述的运动控制系统，其特征在于，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁移动的过程中遇到障碍物时，所述第二磁力与所述胶囊内窥镜的重力的方向相同，所述第一磁力与所述第二磁力的合力小于所述胶囊内窥镜的重力；及/或

在所述胶囊内窥镜沿着胃体下壁移动的过程中遇到障碍物时，所述第二磁力与所述胶囊内窥镜的重力的方向相反，所述第二磁力与所述第一磁力的合力大于所述胶囊内窥镜的重力。

5.根据权利要求4所述的运动控制系统，其特征在于，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁或胃体下壁移动并越过障碍物后，所述供电单元停止向所述电磁线圈提供所述电流脉冲。

6.根据权利要求2所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二磁体位于所述第一磁体的下方，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁移动的过程中所述第二磁力与所述胶囊内窥镜的重力的方向相反，所述第二磁力大于所述胶囊内窥镜的重力与第一磁力的合力；及/或

所述胶囊内窥镜在所述胶囊内窥镜的重力与所述第一磁力的合力作用下沿着胃体下壁移动。

7.根据权利要求6所述的运动控制系统，其特征在于，在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁移动的过程中遇到障碍物时，所述供电单元停止向所述电磁线圈提供所述电流脉冲，所述胶囊内窥镜在第一磁力的作用下越过障碍物；及/或

在所述胶囊内窥镜沿着胃体下壁移动的过程中遇到障碍物时，供电单元对电磁线圈施加电流脉冲时以产生第二磁力，所述第二磁力与所述胶囊内窥镜的重力方向相反，所述胶囊内窥镜的重力与所述第一磁力的合力小于所述第二磁力，胶囊内窥镜在所述第一磁力和所述第二磁力的作用下越过障碍物。

8.根据权利要求1-7任意一项所述的运动控制系统，其特征在于，所述第二磁体与所述电磁线圈的相互作用力接近于零。

9.根据权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述电磁线圈包裹在所述第二磁体外侧。

10.根据权利要求8所述的运动控制系统，其特征在于，所述电磁线圈与所述第二磁体分别位于所述胶囊内窥镜的两侧。

11.一种胶囊内窥镜的运动控制方法，所述胶囊内窥镜包括第一磁体，其特征在于，所述运动控制方法包括：

通过第二磁体对所述第一磁体产生第一磁力；

移动所述第二磁体的位置，使得在所述第一磁力及/或第二磁力的作用下所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动；

在所述胶囊内窥镜沿着胃体上壁或者胃体下壁移动的过程中遇到障碍物时，控制供电单元向电磁线圈提供的电流脉冲以控制第二磁力，使得在所述第一磁力和/或所述第二磁力的作用下所述胶囊内窥镜越过障碍物。