[发明专利]3D点云数据中道路平面要素的标注方法和装置、存储介质

说明书

本申请公开一种3D点云数据中道路平面要素的标注方法和装置、存储介质，用以至少解决相关技术中无法高效地的对3D点云数据中的道路平面要素进行标注的问题。该方法包括：标注装置显示一帧道路场景的3D点云数据；接收输入的一种道路平面要素类型，接收输入的要素区域参数；根据该要素区域参数生成XY平面上的要素区域；将显示的3D点云数据中的数据点投影到XY平面上；确定对应的投影点包括在要素区域中的数据点为属于接收到的道路平面要素类型的点。

技术领域

本申请涉及数据标注领域，特别涉及一种3D点云数据中道路平面要素的标注方法和装置、存储介质。

背景技术

在相关技术中，标注员对浏览器等前端上显示的3D点云数据进行标注。对3D点云数据中的物体进行标注时，通常对构成该物体的多个点进行一一标注，也即进行单点标注。进行标注时，标注员对单点标注相应的颜色或者标注相应的类型。

发明内容

本申请的一些实施例提供了一种3D点云数据中道路平面要素的标注方法和装置、存储介质，用以至少解决相关技术中无法高效地的对3D点云数据中的道路平面要素进行标注的问题。

一方面，本申请的一些实施例提供了一种3D点云数据中道路平面要素的标注方法，包括：

标注装置显示一帧道路场景的3D点云数据；

接收输入的一种道路平面要素类型，接收输入的要素区域参数；

根据该要素区域参数生成XY平面上的要素区域；

将显示的3D点云数据中的数据点投影到XY平面上；

确定对应的投影点包括在要素区域中的数据点为属于接收到的道路平面要素类型的点。

另一方面，本申请的一些实施例提供了一种3D点云数据中道路平面要素的标注装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行如上所述的3D点云数据中道路平面要素的标注方法。

另一方面，本申请的一些实施例提供了一种非易失性存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，至少一条机器可执行指令被处理器执行后实现如上所述的3D点云数据中道路平面要素的标注方法。

根据本申请实施例提供的技术方案，通过根据输入的要素区域参数生成在XY平面上的要素区域，将3D点云数据中的数据点投影到XY平面上，将对应的投影点包括在要素区域中的数据点确定为属于输入的道路平面要素类型的点，从而能够高效地标注出道路上的平面要素，提高在3D点云数据中标注物体的速度和效率。

附图说明

附图用来提供对本申请的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本申请的实施例一起用于解释本申请，并不构成对本申请的限制。

图1为本申请实施例提供的3D点云数据中道路平面要素的标注装置的结构框图；

图2为本申请实施例提供的3D点云数据中道路平面要素的标注处理的架构示意图；

图3为本申请实施例提供的3D点云数据中道路平面要素的标注方法的处理流程图；

图4为本申请实施例提供的图3中步骤305的一种处理流程图；

图5为本申请实施例提供的图3中步骤305的另一种处理流程图；

图6为本申请实施例提供的图3中步骤305的另一种处理流程图；

图7为本申请实施例提供的图3中步骤305的另一种处理流程图；

图8a为本申请实施例提供的一种生成规则的示意图；

图8b为本申请实施例提供的另一种生成规则的示意图；