[发明专利]一种短机身掘进机器人及使用方法

权利要求书

1.一种短机身掘进机器人，其特征在于：包括截割部、截割部位姿调整组件、迈步式行走底座、铲运部、主支撑部及副支撑部；所述截割部位姿调整组件设置在迈步式行走底座上，所述截割部设置在截割部位姿调整组件上；所述铲运部位于截割部和截割部位姿调整组件下方；所述主支撑部设置在截割部位姿调整组件两侧的迈步式行走底座上，所述副支撑部设置在主支撑部外侧的迈步式行走底座上。

2.根据权利要求1所述的一种短机身掘进机器人，其特征在于：所述迈步式行走底座包括主滑靴、副滑靴及迈步推移油缸；所述迈步推移油缸一端铰接在主滑靴上，迈步推移油缸另一端铰接在副滑靴上；在所述副滑靴外侧设有辅助滑靴机构，辅助滑靴机构包括辅助滑靴及辅助滑靴翻转油缸，辅助滑靴一端铰接在副滑靴上，辅助滑靴另一端为自由端；所述辅助滑靴翻转油缸一端铰接在辅助滑靴上表面，辅助滑靴翻转油缸另一端通过转接支架铰接在副滑靴上；在所述副滑靴内侧设有截割稳定器，截割稳定器包括主滑靴压板及压板翻转油缸，主滑靴压板一端铰接在副滑靴上，主滑靴压板另一端为自由端；所述压板翻转油缸一端铰接在主滑靴压板上表面，压板翻转油缸另一端通过转接支架铰接在在副滑靴上。

3.根据权利要求2所述的一种短机身掘进机器人，其特征在于：所述截割部位姿调整组件包括纵向滑移基座、纵向滑移基座推移油缸、升降框架体、升降框架体推移油缸、横向滑移框架体及横向滑移框架体推移油缸；所述纵向滑移基座位于主滑靴内，纵向滑移基座相对于主滑靴仅具有纵向滑移自由度；所述纵向滑移基座推移油缸位于主滑靴内，纵向滑移基座推移油缸一端铰接在主滑靴上，纵向滑移基座推移油缸另一端铰接在纵向滑移基座上；所述升降框架体位于主滑靴上方，所述升降框架体推移油缸竖直设置，升降框架体推移油缸的活塞杆朝下且固连在纵向滑移基座上，升降框架体推移油缸的缸筒与升降框架体相固连；所述横向滑移框架体位于升降框架体内，横向滑移框架体相对于升降框架体仅具有横向滑移自由度；所述横向滑移框架体推移油缸位于升降框架体内，横向滑移框架体推移油缸一端铰接在升降框架体上，横向滑移框架体推移油缸另一端铰接在横向滑移框架体上。

4.根据权利要求3所述的一种短机身掘进机器人，其特征在于：所述主支撑部包括主支撑立柱、主支撑油缸及主支撑纵梁；所述主支撑纵梁位于主滑靴上方，所述主支撑立柱竖直固连在主支撑纵梁与纵向滑移基座之间；所述主支撑油缸竖直设置，主支撑油缸的缸筒底端与纵向滑移基座相固连，主支撑油缸的活塞杆顶端与主支撑纵梁下表面相固连；在所述主支撑油缸的缸筒外侧竖直设有升降框架体导向立柱，所述升降框架体相对于升降框架体导向立柱仅具有竖直滑移自由度；在所述主支撑纵梁左右两侧设置有主支撑纵梁辅助顶撑机构，主支撑纵梁辅助顶撑机构包括主支撑纵梁辅助顶撑板和主支撑纵梁辅助顶撑板翻转油缸，主支撑纵梁辅助顶撑板一端铰接在主支撑纵梁上，主支撑纵梁辅助顶撑板另一端为自由端；所述主支撑纵梁辅助顶撑板翻转油缸一端铰接在主支撑纵梁辅助顶撑板下表面，主支撑纵梁辅助顶撑板翻转油缸另一端通过转接支架铰接在主支撑纵梁上；在所述主支撑纵梁的前端设有主支撑前探梁，主支撑前探梁插装在主支撑纵梁内，主支撑前探梁相对于主支撑纵梁仅具有纵向滑移自由度，在主支撑前探梁与主支撑纵梁之间连接有主支撑前探梁推移油缸；在所述主支撑前探梁外侧设置有主支撑前探梁辅助顶撑机构，主支撑前探梁辅助顶撑机构包括主支撑前探梁辅助顶撑板和主支撑前探梁辅助顶撑板翻转油缸，主支撑前探梁辅助顶撑板一端铰接在主支撑前探梁上，主支撑前探梁辅助顶撑板另一端为自由端；所述主支撑前探梁辅助顶撑板翻转油缸一端铰接在主支撑前探梁辅助顶撑板下表面，主支撑前探梁辅助顶撑板翻转油缸另一端通过转接支架铰接在主支撑前探梁上。