[发明专利]软体抓取手及抓取机器人

权利要求书

1.一种软体抓取手，其特征在于，所述软体抓取手包括安装架(1)、连接盘(2)、驱动电机(4)、电机座(6)、多个传动臂(5)、多个主动臂(7)和对物品进行抓取的抓取带网，其中：

所述安装架(1)的顶部与抓取机器人的机械臂连接，所述安装架(1)的底部与所述驱动电机(4)的顶部连接，所述驱动电机(4)的传动轴沿竖直方向向上伸出并与丝杆(401)连接，所述连接盘(2)套设于所述丝杆(401)上并与所述丝杆(401)螺纹连接，所述电机座(6)的顶部与所述驱动电机(4)的底部连接，各所述传动臂(5)对应设置于各所述主动臂(7)的上方，各所述传动臂(5)的顶端和各所述主动臂(7)的顶端分别与所述连接盘(2)和所述电机座(6)铰接，各所述传动臂(5)的底端与对应的所述主动臂(7)的中部外壁铰接，所述抓取带网采用弹性材料制成，所述抓取带网设置于所述电机座(6)的下方，所述抓取带网的顶部与所述电机座(6)的底部连接，所述抓取带网的底部边缘与各所述主动臂(7)的底端连接；

所述驱动电机(4)带动所述连接盘(2)沿所述丝杆(401)上、下移动，通过所述连接盘(2)带动各所述传动臂(5)和各所述主动臂(7)上、下翻转，以使各所述主动臂(7)带动所述抓取带网的下部展开或者闭合；

所述抓取带网包括多根第一弹性带(8)和多根第二弹性带(9)，各所述第一弹性带(8)均为沿竖直方向设置长条状结构，各所述第二弹性带(9)均为沿水平方向设置的环状结构，各所述第一弹性带(8)位于所述电机座(6)的下方呈环形排布，各所述第二弹性带(9)由上至下间隔套设于各所述第一弹性带(8)的外侧，且各所述第二弹性带(9)的内侧面与各所述第一弹性带(8)的外侧面连接。

2.根据权利要求1所述的软体抓取手，其特征在于，所述安装架(1)的上方设置有安装座(101)，所述安装座(101)的底部与所述安装架(1)的顶部连接，所述安装座(101)与所述抓取机器人的机械臂之间连接有多个紧固螺丝；

所述连接盘(2)沿水平方向设置，所述连接盘(2)的中心位置开设有螺纹孔，所述连接盘(2)通过所述螺纹孔与所述丝杆(401)螺纹连接，所述连接盘(2)的下方设置有螺母座(3)，所述螺母座(3)能上、下滑动地套设于所述丝杆(401)上，且所述螺母座(3)通过多个紧固螺丝固定于所述连接盘(2)的底部。

3.根据权利要求2所述的软体抓取手，其特征在于，所述连接盘(2)的边缘上沿所述连接盘(2)的周向均匀设置有多个第一铰接位(201)，各所述传动臂(5)的顶端铰接于对应的所述第一铰接位(201)上，各所述主动臂(7)的外壁上均设置有第二铰接位(701)，各所述传动臂(5)的底端铰接于对应的所述主动臂(7)的所述第二铰接位(701)上。

4.根据权利要求3所述的软体抓取手，其特征在于，各所述传动臂(5)均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述传动臂(5)的外凸侧朝向远离所述驱动电机(4)一侧设置。

5.根据权利要求3所述的软体抓取手，其特征在于，所述电机座(6)为沿水平方向设置的盘状结构，所述电机座(6)的边缘上沿所述电机座(6)的周向均匀设置有多个第三铰接位(601)，各所述主动臂(7)的顶端铰接于对应的所述第三铰接位(601)上。

6.根据权利要求5所述的软体抓取手，其特征在于，各所述主动臂(7)均为沿竖向设置的弧形长条状结构，各所述主动臂(7)的外凸侧朝向远离所述抓取带网一侧设置。

7.根据权利要求5所述的软体抓取手，其特征在于，各所述第一弹性带(8)的位置与各所述主动臂(7)的位置相对设置，各所述第一弹性带(8)的顶端均与所述电机座(6)的底部连接，各所述主动臂(7)的底端开设有卡接孔(702)，各所述第一弹性带(8)的底端均设置有与所述卡接孔(702)相配合的卡扣，各所述第一弹性带(8)的底端与对应的所述主动臂(7)的底端通过所述卡扣与所述卡接孔(702)配合卡接。

8.根据权利要求7所述的软体抓取手，其特征在于，所述第一弹性带(8)的内侧面上设置有实时感应抓取力度的薄膜压力传感器。