[发明专利]一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台

权利要求书

1.一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：包括安装台(1)、设置在所述安装台(1)上的驱动机构、通过所述驱动机构驱动的机械臂；

所述机械臂包括有若干节柔性机械臂，每节所述柔性机械臂内均固接有支撑弹簧(16)，所述柔性机械臂包括弹簧(14)、设置在所述弹簧(14)两端的支撑盘(13)；

所述驱动机构包括若干个驱动组件，每节所述柔性机械臂通过三个所述驱动组件驱动，三个所述驱动组件以支撑弹簧(16)为中心呈120°布设在所述安装台(1)上。

2.根据权利要求1所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述驱动组件包括驱动装置、第一滑轮组件、第二滑轮组件以及钢丝绳(20)，所述钢丝绳(20)依次缠绕所述驱动装置、第一滑轮组件和第二滑轮组件，所述钢丝绳(20)一端固接在所述驱动装置上，所述钢丝绳(20)另一端固接在所述支撑盘(13)上。

3.根据权利要求2所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述驱动装置包括绕线轮(6)，所述绕线轮(6)套接有传动轴，所述传动轴的端部固接有步进减速电机(9)，所述步进减速电机(9)机体固接在所述安装台(1)侧面，所述绕线轮(6)斜下方设置所述第一滑轮组件。

4.根据权利要求3所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述第一滑轮组件包括第一定滑轮(4)，所述第一定滑轮(4)外轴接有U形支架(5)，所述U形支架(5)底面固接有力传感器(3)，所述力传感器(3)测量端与所述U形支架(5)底面固接，所述力传感器(3)壳体固接有安装架(2)，所述安装架(2)垂直固接在所述安装台(1)侧面上。

5.根据权利要求4所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述安装台(1)顶面上设置所述第二滑轮组件，所述第二滑轮组件包括若干个第二定滑轮(12)和支撑板(11)，所述第二定滑轮(12)固接在所述支撑板(11)上，所述支撑板(11)与所述安装台(1)顶面之间固接有第一连接杆(19)，若干个所述第二定滑轮(12)以支撑弹簧(16)为中心环形阵列设置。

6.根据权利要求5所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：若干个所述弹簧(14)竖直设置，相邻两个所述弹簧(14)之间固接所述支撑盘(13)，所述支撑板(11)上固接有第二连接杆(18)，所述第二连接杆(18)顶端固接在处于最下方的所述支撑盘(13)底面。

7.根据权利要求6所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：若干个所述支撑弹簧(16)竖直设置，所述支撑弹簧(16)处于所述弹簧(14)内部，相邻两个所述支撑弹簧(16)之间固接所述支撑盘(13)。

8.根据权利要求5所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述绕线轮(6)、第一定滑轮(4)、第二定滑轮(12)处于同一竖直平面内，所述钢丝绳(20)一端固接在所述绕线轮(6)上，所述钢丝绳(20)另一端固接在对应的所述柔性机械臂顶端的支撑盘(13)上，所述钢丝绳(20)贯通靠下方的所有所述支撑盘(13)，所述钢丝绳(20)外侧包裹有柔性导线管(22)，每节所述柔性机械臂对应三根所述钢丝绳(20)，每根所述钢丝绳(20)形成120°角度。

9.根据权利要求3所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述绕线轮(6)一侧设置有位移传感器(7)，所述绕线轮(6)斜上方设置有位移板(8)，所述钢丝绳(20)贯通所述位移板(8)并与所述位移板(8)固接，所述位移传感器(7)壳体固接在所述安装台(1)侧面上，所述位移传感器(7)测量端与所述位移板(8)固接。

10.根据权利要求1所述的一种仿大象鼻子连续机器人的实验平台，其特征在于：所述安装台(1)为棱台形结构。