[发明专利]一种智能换钻机器人

权利要求书

1.一种智能换钻机器人，其特征在于，包括机器人主体(7)、设置于机器人主体(7)下的行走机构以及设置于机器人主体(7)上的电机(2)、液压泵(3)、电控柜(4)、油箱(9)和换钻机构；所述换钻机构包括用于盛放钻杆的钻杆库(1)以及用于抓取钻杆的多自由度换钻机械手(6)；所述多自由度换钻机械手(6)通过回转支承(61)转动安装于机器人主体(7)上，在摆动油缸的驱动下实现多自由度转动，抓取钻杆。

2.根据权利要求1所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述钻杆库(1)包括矩形管(13)和钻杆摆放架(11)，所述矩形管(13)为对称设置的两个，所述钻杆库(1)通过矩形管(13)安装于机器人主体(7)后方；所述钻杆摆放架(11)安装于矩形管(13)上方，底部设置有垂直于矩形管(13)的若干加强板(12)，所述钻杆摆放架(11)其中一组对称设置的两侧边上对应设置有若干弧形凹槽，所述钻杆横置于凹槽内。

3.根据权利要求1所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述多自由度换钻机械手(6)包括摆动油缸、安装座(62)、大臂(64)、小臂(66)、L型连接板(69)、T型连接板(610)以及手爪(612)；所述摆动油缸包括设置于安装座(62)与大臂(64)之间的第一摆动油缸(63)、设置于大臂(64)与小臂(66)之间的第二摆动油缸(65)、设置于小臂(66)与L型连接板(69)之间的第三摆动油缸(67)、设置于L型连接板(69)与T型连接板(610)之间的第四摆动油缸(68)以及设置于T型连接板(610)和手爪(612)之间的第五摆动油缸(611)；所述安装座(62)一端固定安装于回转支承(61)输出法兰上，另一端与第一摆动油缸(63)的安装法兰固定连接；所述大臂(64)一端固定安装于第一摆动油缸(63)的输出法兰上，另一端与第二摆动油缸(65)的安装法兰固定连接；所述小臂(66)一端固定安装于第二摆动油缸(65)的输出法兰上，另一端与第三摆动油缸(67)的安装法兰固定连接；所述L型连接板(69)一端固定连接于第三摆动油缸(67)输出法兰上，另一端与第四摆动油缸(68)安装法兰固定连接；所述T型连接板(610)一端固定连接于第四摆动油缸(68)输出法兰上，另一端与第五摆动油缸(611)安装法兰固定连接；所述手爪(612)固定连接于第五摆动油缸(611)输出法兰上。

4.根据权利要求3所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述安装座(62)于回转支承(61)的驱动下进行360°回转，所述大臂(64)、小臂(66)、L型连接板(69)、T型连接板(610)以及手爪(612)分别于其对应摆动油缸的驱动下进行180°旋转。

5.根据权利要求3所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述大臂(64)包括第一连接筒(641)、连接管(642)和第二连接筒(643)，第一连接筒(641)与第二连接筒(643)分别焊接于连接管(642)的两端，所述第一连接筒(641)与第一摆动油缸(63)输出法兰固定连接，所述第二连接筒(643)与第二摆动油缸(65)安装法兰固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述机器人还包括远程控制系统，所述远程控制系统包括控制平台、设置于机器人主体(7)上的多个防爆摄像头(10)、安装于回转支承(61)和每一摆动油缸上用于测量每个关节转角的编码器以及电磁阀组(5)。

7.根据权利要求6所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述防爆摄像头(10)为设置于多自由度换钻机械手(6)三侧的三个。

8.根据权利要求1所述的一种智能换钻机器人，其特征在于，所述行走机构为安装于机器人主体(7)下方的行走履带(8)。