[发明专利]一种用于FAST缆索检测的机器人

说明书

一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。本发明解决了现有的FAST缆索检测装置越障能力差及检测结果准确性低的问题。包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接。通过三个机构总成中第一电机的驱动，带动每个机构总成中的抱紧轮总成动作，进而使机器人具有良好的越障能力。

技术领域

本发明涉及一种用于FAST缆索检测的机器人，属于缆索检测技术领域。

背景技术

目前，缆索已被广泛的应用于桥梁、电力、建筑和矿山业中，除大桥外，许多大型建筑如机场、体育场及FAST等也采用了缆索结构。在对建筑的缆索进行探伤时，很长时期内，主要采用两种方法，一种是针对小型缆索建筑使用液压升降平台进行缆索涂装，另一种是利用预先装好的塔顶的吊点，用钢丝拖动吊篮搭载工作人员沿缆索进行涂装。采用人工携带设备的方式进行缆索探伤工作，不仅效率低，而且安全性差，成本高。

500米口径球面射电望远镜(Five-hundred-meterAperture Spherical radioTelescope)英文简称刚好是FAST。FAST是世界在建的最大射电望远镜，借助天然圆形溶岩坑建造。FAST的反射镜边框是1500米长的环形钢梁，而钢索则依托钢梁，悬垂交错，呈现出球形网状结构。FAST的反射面总面积约25万平方米，用于汇聚无线电波、供馈源接收机接收。

在洼地周边山峰上建造6个百余米的支撑塔，安装公里尺度的钢索柔性支撑体系及其导索、卷索机构，以实现馈源舱的一级空间位置调整；制造直径10米左右的馈源舱，在馈源舱内安装Stewart平台(精调并联机器人)用于二级调整；制造两级调整机构之间的转向机构，辅助调整馈源舱的姿态角。由于馈源舱质量大，工作时被6根缆索悬于高空中，每根缆索长度300米至500米。

为了保证FAST能安全工作，需要定期对每跟缆索进行检测和维护，检测内容主要包括缆绳是否有缺陷，缆绳内部是否有锈蚀、磨损、断丝等情况。每根缆绳上都设有不同型号的动滑轮和定滑轮，定滑轮和动滑轮的下面穿放有电缆线。而现有技术中的缆索检测装置自主越障能力差，导致检测效率低、安全性差。

另外，被测缆绳长距离悬空，势必会由于重力等因素导致缆绳倾斜弯曲，这将会导致最终的检测结构准确性低，因此需要机器人具有一定的适应能力，以保证机器人的正常工作。

发明内容

本发明是为了解决现有的FAST缆索检测装置自主越障能力差及检测结果准确性低的问题，进而提供了一种用于FAST缆索检测的机器人。

本发明为解决上述技术问题所采用的技术方案是：

一种用于FAST缆索检测的机器人，它包括第一机构总成及位于第一机构总成前后两侧的第二机构总成，

所述第一机构总成包括缆索探伤传感器、第一框架、第一抱紧轮总成及两个电器箱，其中两个电器箱固装在第一框架的下端且对称布置，所述第一抱紧轮总成包括两组抱紧轮组、两个收放连接件及两个第一电机，其中两组抱紧轮组相对布置且均滑动设置在第一框架上，两个第一电机固装在第一框架上且通过收放连接件控制两组抱紧轮组实现其在被测缆索上的抱紧与分离，所述缆索探伤传感器对应固装在两组抱紧轮组相对的一侧，且扣装在被测缆索上，通过第一抱紧轮总成实现第一机构总成在被测缆索上的移动，

每相临两个机构总成之间均布置有两个连接组件，所述两个连接组件关于第一框架对称设置，每个连接组件均包括连接架及转动连接在连接架一端的平行连杆机构，每个平行连杆机构均转动安装在第一框架上，每个电器箱上均竖直固装有两个电动缸，且通过两个电动缸分别控制两个平行连杆机构在竖直平面的动作，连接架的另一端与第二机构总成固接，