[发明专利]利用复合传感器回收车载无人机的定位方法

权利要求书

1.一种利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，包括设置有无人机降落点的车载、搭载在无人机上的复合传感器；

复合传感器获取车载与无人机间的相对位置；

无人机根据与车载的相对位置控制飞行状态；直至无人机与车载相对静止，且飞行至降落点位置；

复合传感器包括光流传感器、超声波传感器和激光传感器；复合传感器获取车载与无人机间的相对位置时，光流传感器用于获取无人机与车载间水平面上的相对距离，超声波传感器和激光传感器用于获取无人机与车载间垂直面上的相对距离；

光流传感器用于获取无人机与车载间水平面上的相对距离时，先通过摄像头采集车载上降落点的图像数据，然后采用光流算法计算图像数据中两帧图像中降落点的位移，从而得无人机与车载在水平面上的相对位置。

2.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，复合传感器获取车载与无人机间的相对位置之前还包括靠近车载的过程，车载上设有自组网和GPS模块，无人机根据自组网信号和GPS定位信号靠近车载，直至无人机与车载间距离小于100m。

3.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，车载上设有至少两个超声波接收器/激光接收器，至少一个收发一体的超声波接收器/激光接收器，超声波传感器和激光传感器获取无人机与声波接收器/激光接收器、收发一体的超声波接收器/激光接收器间的距离后，得到无人机与车载的垂直距离。

4.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，超声波传感器和激光传感器用于获取无人机与车载间垂直距离时，先通过激光传感器获取无人机与车载间的距离，当车载与无人机的距离小于3m后，再通过超声波传感器获取无人机与车载间的距离。

5.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，无人机根据与车载的相对位置控制飞行状态时，先控制无人机与车载的垂直距离小于第一阈值，再控制无人机与车载的水平方向的距离小于第二阈值，最后减少无人机与车载间的垂直距离，直至飞行至降落点位置。

6.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，车载上的无人机降落点设有视觉识别标记。

7.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，车载上设有机械臂，无人机以与车载相对静止的速度飞行至降落点时，机械臂挂住无人机；无人机在被机械臂挂住后飞行减速至零。

8.根据权利要求1所述的利用复合传感器回收车载无人机的定位方法，其特征在于，无人机根据与车载的相对位置控制飞行状态时，接收车载发送的通讯信号，通讯信号中包括车载的速度矢量，加速度矢量信息；并根据车载的速度矢量和加速度矢量调整飞行速度。