[发明专利]一种六自由度工业机器误差检测系统

权利要求书

1.一种六自由度工业机器误差检测系统，其特征在于：包括有误差检测设备和误差检测方法，所述的误差检测设备包括有作为承载结构的空间自由旋转台面(1)，在该空间自由旋转台面(1)的上端固定设置有呈水平的活动面(2)，所述的活动面(2)用于放置标准球；

在所述的空间自由旋转台面(1)的一侧固定设置有基座(11)，该基座(11)上固定设置有驱动件(3)，所述的驱动件(3)具有一主轴(31)，且该主轴(31)在驱动件(3)的驱动下进行位移；所述的主轴(31)朝向活动面(2)的一端固定安装有一维位移传感器(4)，所述的一维位移传感器(4)朝向活动面(2)并与活动面(2)相垂直，所述的一维位移传感器(4)具有与标准球的球面相切的接触头端(41)。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器误差检测系统，其特征在于：所述的主轴(31)固定连接有一法兰(32)，所述的一维位移传感器由法兰(32)固定，所述的主轴(31)上设置有加速度传感器(33)。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器误差检测系统，其特征在于：所述的空间自由旋转台面(1)上端纵向设置有四个行程臂(51)，各所述的行程臂(51)上均纵向设置有螺杆(52)，且在各所述的螺杆(52)上均固定设置有与之螺纹配合的固定座(53)，各所述的固定座(53)均延伸设置有一与活动面(2)相固定的支杆(54)，在各所述的行程臂(51)的下端均固定设置有用于驱动螺杆(52)周向转动的电机(55)。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度工业机器误差检测系统，其特征在于：所述的误差检测方法包括有以下步骤：

步骤S1、一维位移传感器(4)与标准球的球面相切，并始终与标准球的球面相触；

步骤S2、一维位移传感器(4)的测量值Δl与标准球球心的三维偏移量(Δx，Δy，Δz)相关联，映射关系为：

Δl＝f(Δx，Δy，Δz) (1)

通过移动一维位移传感器(4)，在标准球的球面的不同位置进行测量，从而获得一系列的直线偏差值Δl_i，以此可构建起测量值与标准球球心偏差的映射模型，

通过选择标准球直径R、一维位移传感器(4)位置参数L,以及球面上测点位置及个数，以保证式(2)辨识结果的准确性。