[发明专利]球机控制方法、装置及设备

说明书

一种球机控制方法，应用于处理设备，该方法包括：确定待跟踪的目标对象后，周期性向球机发送控制指令，通过控制指令控制球机中云台内的步进电机带动云台上安装的摄像机转动至目标对象所在的监控区域，从而，处理设备基于从球机所接收的图像跟踪目标对象。通过预设发送控制指令的周期，处理设备周期性向具有可转动、可变倍率的球机发送控制指令，有效的克服了目前在控制球机的摄像机转动时由于云台的响应往往会明显滞后于实际画面中目标对象位置的变化，导致球机转动不够平滑稳定的缺点，使得球机的转动过程不再卡顿，实现对目标对象平滑稳定的跟踪，从而提升球机的使用体验。

技术领域

本申请涉及控制技术领域，尤其涉及一种球机控制方法、装置及设备。

背景技术

球机是一种智能安防视频监控领域常用的设备，包括摄像机和用于支撑摄像机的云台，云台内的步进电机带动云台上安装的摄像机转动，实现拍摄画面的变化。由于球机中的摄像机可以转动、可以变倍率的特点，被广泛的应用于安防监控中的目标跟踪场景。

目前，球机在进行跟踪目标对象时，通常基于所采集的图像先确定目标对象所在的方形框，然后根据方形框的中心点和该图像中心点之间的像素偏差计算球机的角度偏差，进而由云台带动该球机中的摄像机转动。但是，由于上述控制过程是确定角度偏差则发送指令控制云台转动，而具体实施过程中，云台的响应往往会明显滞后于实际画面中目标对象位置的变化，球机转动、倍率的变化会导致摄像机抖动从而导致采集图像模糊或滞后的问题，无法平滑稳定的控制球机转动和采集图像，影响监控质量。因此，如何提供一种平滑稳定的球机控制方法成为亟待解决的技术问题。

发明内容

本公开提供了一种球机控制方法、装置及设备，使得球机能够实现对目标对象平滑稳定的跟踪，提升球机的使用体验。

第一方面，提供了一种球机控制方法，该方法应用于处理设备。该方法可以包括：处理设备确定待跟踪的目标对象后，周期性向球机发送控制指令，通过控制指令控制球机中云台内的步进电机带动云台上安装的摄像机转动至目标对象所在的监控区域，从而，处理设备可以基于从球机所接收的图像跟踪目标对象。这样，考虑到云台的响应往往会明显滞后于实际画面中目标对象位置的变化，球机转动、倍率的变化会导致摄像机抖动从而导致采集图像模糊或滞后的问题，该方法通过预设发送控制指令的周期，处理设备周期性向具有可转动、可变倍率的球机发送控制指令，有效的克服了目前在控制球机的摄像机转动时不够平滑稳定的缺点，使得球机的转动过程不再卡顿，实现对目标对象平滑稳定的跟踪，从而提升球机的使用体验。其中，考虑到球机中如果积压有未执行的控制指令，会导致步进电机总是无法按照目标对象在球机画面中的实际情况及时有效的作出跟踪调整，为了克服这个问题，该方法中，处理设备中预设的向球机发送控制指令的周期大于步进电机的激励响应时延，这样，能够保证球机中不积压未执行的控制指令，使得步进电机能够按照目标对象在球机画面中的实际情况及时有效的对目标对象进行跟踪。

在一种可能的实现方式中，在所述周期性向球机发送控制指令之前，该方法还可以包括：根据图像中目标对象的跟踪结果确定控制指令，该跟踪结果包括正常状态和异常状态。这样，能够有效的根据实际的跟踪结果生成对应的控制指令，为周期性向球机发送控制指令提供了可靠的数据基础，使得对目标对象的高质量跟踪成为了可能。

在另一种可能的实现方式中，当目标对象的跟踪结果为正常状态时，向球机发送的控制指令具体为第一控制指令，该第一控制指令用于指示球机继续跟踪目标对象。其中，该第一控制指令为移动指令。该示例下，周期性向球机发送控制指令，具体可以是指向球机发送同一周期中最新生成的第一控制指令。例如，假设到达周期1时，处理设备中没有未发送的控制指令，且该周期1期间球机一直处于正常状态1，按照时间的先后顺序依次生成移动指令1、移动指令2和移动指令3，那么，当从周期1进入下一个周期2的时刻，处理设备向球机发送最新生成的移动指令3，移动指令1和移动指令2可以被处理设备丢弃。