[发明专利]一种电动车辆能量回收制动停车的控制方法

说明书

本发明涉及一种电动车辆能量回收制动停车的控制方法，包括以下步骤：Ⅰ.在电动车辆处于电动车辆能量回收制动停车的状态时，由整车控制器采集车辆油门和制动踏板信号，并解析生成对应的内部扭矩指令。Ⅱ.将步骤Ⅰ生成的上述内部扭矩指令经过能量回收衰减系数y调整。Ⅲ.将步骤Ⅱ调整后的上述内部扭矩指令经撤扭处理生成电机扭矩指令。Ⅳ.步骤Ⅲ中的上述电机扭矩指令通过CAN通信发送给电机控制器，由电机控制器控制电机执行相应的扭矩输出。本发明通过在时增加能量回收衰减系数y对内部扭矩指令在进行扭矩指令撤扭处理前进行调整中，可以令调整后的内部扭矩指令曲线趋近于电机扭矩指令的曲线，且撤扭更加迅速。

技术领域

本发明涉及电动车辆电机制动领域，具体涉及一种电动车辆能量回收制动停车的控制方法。

背景技术

纯电动客车在制动能量回收过程中，由整车控制器解析司机的制动意图，将对应的电制动扭矩指令通过CAN通信发送给电机控制器，由电机控制器执行相应的扭矩输出。在车辆由制动到停车的过程中，必然存在电制动扭矩撤去的过程，防止车辆停稳时，电机依然输出负扭矩，导致车辆产生方向相反的驱动力。

传统的纯电动客车制动停车扭矩控制，主要采用固定能量回收衰减曲线，主要即能量回收衰减起始车速、能量回收衰减截止车速以及曲线变化趋势固定。能量回收衰减曲线，为车辆制动停车过程中的扭矩衰减曲线，起始点为能量回收衰减起始车速，车速小于此点时，能量回收扭矩即开始衰减，直到衰减至截止点，能量回收扭矩为0，该点为能量回收衰减截止车速。该控制方法存在两个弊端：1.车辆若配备大扭矩电机，则需要车辆在较高车速即开始撤扭；若车辆配备小扭矩电机，则车辆可在较低车速开始撤扭。而若将能量回收衰减起始车速制定过高，则小扭矩电机无法充分利用低速能量回收能力；若将能量回收衰减起始车速制定过低，则大扭矩电机在紧急制动工况下可能无法完全撤扭。2.若能量回收衰减曲线的撤扭趋势较缓，则车辆紧急制动时，电机可能无法完全撤扭；若能量回收衰减曲线的撤扭趋势较急，则无法保证车辆正常制动停车时的平顺性和能量回收效能。除此之外，也有直接设置一个能量回收车速阈值的方法，即大于此车速，有能量回收，小于此车速，无能量回收。该控制方法的弊端是，扭矩变化缺乏过渡，制动感受突兀，且若车速在阈值上下变化，还会造成扭矩的波动。

如公开号为CN110481329A的中国专利，该发明明确了进入能量回收模式的车速条件为车速 ≥5公里/小时，并且设定当5公里/小时≤车速≤20公里/小时，电机实际执行的能量回收扭矩逐渐增加，当20公里/小时车速≤50公里/小时，电机实际执行的能量回收扭矩为电机的最大可用回收扭矩。即设定了能量回收衰减起始车速为20公里/小时，能量回收衰减截止车速为5公里/小时。该能量回收衰减起始车速的设置过高，虽然能够保证制动停车时，电机无残余扭矩，但是由于扭矩过早开始衰减，车辆无法完全利用20公里/小时以下的电机能力，不利于行驶能耗的降低。而且该方法未考虑不同峰值扭矩的电机所能达到的撤扭时间，统一地设置能量回收衰减起始车速，无法充分利用不同扭矩大小的电机的能量回收能力。

发明内容

本发明提供一种电动车辆能量回收制动停车的控制方法，以解决上述问题。

本发明采用如下技术方案：

一种电动车辆能量回收制动停车的控制方法，包括以下步骤：

Ⅰ.在电动车辆处于电动车辆能量回收制动停车的状态时，由整车控制器采集车辆油门和制动踏板信号，并在整车控制器软件中解析生成对应的内部扭矩指令。

Ⅱ.将步骤Ⅰ生成的上述内部扭矩指令经过能量回收衰减系数y调整。

y由整车控制器根据实时的车速x（km/h）实时计算，当时y=1，当时，当时y=0。

实时车速x为整车控制器通过电机控制器反馈的电机转速，结合车辆的传动链参数来计算车速，该电机转速为滤波后的电机转速。

（km/h）为电动车辆能量回收制动停车的状态下的能量回收衰减起始车速，。