[发明专利]处理地图数据的方法、装置、设备和存储介质

说明书

本公开涉及一种处理地图数据的方法、装置、设备和存储介质。在此描述的方法包括基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。该方法还包括从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息，并且至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。通过该方案，可以更快速、准确地确定地图数据中缺失的坐标信息。

技术领域

本公开总体上涉及地图领域，更特别地涉及处理地图数据的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。

背景技术

地图数据，特别是高精度点云地图，通常被用于物体感知、自动驾驶等应用场景。可以通过激光扫描的方式来采集特定地理区域的地图数据。然而，由于在采集过程中障碍物的干扰，例如静态物体的遮挡或者车辆、行人等的干扰，需要从采集到的数据中移除障碍物。这会造成地图数据中的“空洞”，即地图数据中缺失对应位置的信息。不完整的地图数据将不利于后续应用的执行。因此，地图数据的补全是亟待解决的问题。

发明内容

根据本公开的一些实施例，提供了一种用于处理地图数据的方案。

在本公开的第一方面，提供了一种处理地图数据的方法。该方法包括基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。该方法还包括从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息，并且至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。

在本公开的第二方面，提供了一种用于处理地图数据的装置。该装置包括：区域确定模块，被配置为基于与地理区域相关联的道路语义信息，确定地理区域对应的地图数据中的目标道路区域，道路语义信息标识地理区域中的道路，地图数据中缺失目标道路区域的目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息；选择模块，被配置为从地图数据选择针对目标区段的多个参考位置的坐标信息；以及信息确定模块，被配置为至少基于多个参考位置的坐标信息来确定目标区段内的至少一个目标位置的坐标信息。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备，包括一个或多个处理器以及存储器，其中存储器用于存储计算机可执行指令，计算机可执行指令被一个或多个处理器执行以实现根据本公开的第一方面和/或第二方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机可执行指令，其中计算机可执行指令在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。

提供发明内容部分是为了以简化的形式来介绍对概念的选择，它们在下文的具体实施方式中将被进一步描述。发明内容部分无意标识本公开的关键特征或必要特征，也无意限制本公开的范围。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本公开示例实施例的特征、优点及其他方面将变得更加明显。在此以示例性而非限制性的方式示出了本公开的若干实施例，在附图中：

图1示出了本公开的实施例能够在其中被实现的示例环境的框图；

图2A和图2B示出了待补全的示例地图数据；

图3示出了根据本公开的一些实施例的处理地图数据的过程的流程图；

图4示出了根据本公开的一些实施例的其中标识了道路区域的地图数据的示意图；

图5A和图5B示出了根据本公开的一些实施例的扩展道路区域的目标区段的示意图；

图6示出了根据本公开的一些实施例的地图数据补全的示例；

图7示出了根据本公开的一些实施例的用于处理地图数据的装置的框图；以及