[发明专利]适用于多轴机器人且具有IP65防护等级的一轴转动机构

说明书

本发明涉及一种适用于多轴机器人且具有IP65防护等级的一轴转动机构，包括底座、电气安装板、RV减速器、转臂、伺服电机、线缆组件、密封穿线组件。密封穿线组件包括波纹管、具有IP65防护等级的波纹管直接头、接头法兰、转臂端过线筒、转臂端过线筒法兰、过线筒、骨架油封、轴承。波纹管、波纹管直接头、接头法兰、转臂端过线筒自上而下依次连接，转臂端过线筒中部通过转臂端过线筒法兰固定安装在转臂上，过线筒套设在转臂端过线筒外侧，其下端与底座内部连通，轴承设置在RV减速器输入端齿轮和转臂之间，骨架油封设置在过线筒和转臂之间，且位于轴承上端面上。电气安装板上安装有具有IP65防护等级的重载连接器，线缆组件与重载连接器连接。

技术领域

本发明涉及工业机器人领域，具体涉及一种适用于多轴机器人且具有IP65防护等级的一轴转动机构。

背景技术

随着工业化时代的快速发展，工业机器人技术也在不断地探索和发展。很多企业利用工业机器人代替人力在危险、有害的恶劣环境中(如有毒气体、粉尘环境、潮湿环境等)完成各种生产任务，但同时也带来了另一个问题：未经防护设计的工业机器人存在粉尘进入或水气渗入到机器人底座内部的风险，该风险可能造成线缆与重载连接器接口处出现电气故障。

目前，适用于恶劣工作环境的高防护等级工业机器人大多成本较高，因此，迫切需要设计一种工业机器人关节旋转机构，通过低成本的结构设计，满足IP65防护等级要求，对恶劣生产环境下的工业机器人电气系统起到防护作用。

发明内容

本发明的目的是解决现有技术中存在的工业机器人因粉尘或水气进入底座内部可能导致电气故障，而高防护等级工业机器人成本较高的问题，为达到上述目的，本发明提供了一种适用于多轴机器人且具有IP65防护等级的一轴转动机构，所采用的技术方案为：

一种适用于多轴机器人且具有IP65防护等级的一轴转动机构，包括底座、安装在底座上的电气安装板、输出端与底座固定连接的RV减速器、与RV减速器外法兰固定连接的转臂、通过电机安装法兰安装在转臂上的伺服电机以及线缆组件，所述伺服电机的输出轴齿轮与RV减速器的输入端齿轮啮合，其特殊之处在于：

还包括自上而下依次穿过转臂、RV减速器，并与底座内部连通的密封穿线组件；

所述密封穿线组件包括波纹管、具有IP65防护等级的波纹管直接头、接头法兰、转臂端过线筒、转臂端过线筒法兰、过线筒、骨架油封、轴承；

所述波纹管、波纹管直接头、接头法兰、转臂端过线筒自上而下依次连接；所述转臂端过线筒通过转臂端过线筒法兰固定安装在转臂上；所述过线筒套设在转臂端过线筒外侧，其下端固定安装在底座上，并与底座内部连通；所述轴承设置在RV减速器输入端齿轮和转臂之间；所述骨架油封设置在过线筒和转臂之间，且位于轴承上端面上；

所述电气安装板上安装有具有IP65防护等级的重载连接器；

所述线缆组件包括一端分别与重载连接器连接的一轴编码线缆、一轴动力线缆、二轴编码线缆、二轴动力线缆以及其他轴线缆线束；所述一轴编码线缆、一轴动力线缆、二轴编码线缆、二轴动力线缆的另一端分别从接头法兰与转臂端过线筒的连接处引出；其他轴线缆线束的另一端从波纹管引出。

进一步地，所述转臂端过线筒法兰与转臂之间设置有橡胶密封垫。

进一步地，所述骨架油封与轴承之间设置有弹性挡圈；

所述转臂内侧设有弹性挡圈安装槽；

所述弹性挡圈的外圈安装在弹性挡圈安装槽内。

进一步地，所述接头法兰与转臂端过线筒连接处设有第一穿线孔、第二穿线孔、第三穿线孔、第四穿线孔；

所述第一穿线孔内径小于一轴编码线缆外径，所述一轴编码线缆的另一端从第一穿线孔引出；