[发明专利]一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法

权利要求书

1.一种基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其特征在于，包括以下步骤：

对众包行人GPS轨迹数据进行提取处理，提取得到新的行人路网；对所述新的行人路网和原始行人路网进行匹配处理，得到失配路径；根据所述失配路径，对所述原始行人路网进行更新，得到更新的路网；所述对所述新的行人路网和原始行人路网进行匹配处理，得到失配路径，包括：

当所述新的行人路网的节点和所述原始行人路网的路径之间的距离大于距离阈值时，则所述新的行人路网的节点所在的路径为失配路径；和/或

当所述原始行人路网中相邻两个匹配节点的路径距离与所述新的行人路网的相邻两个节点的路径距离之比大于比值阈值时，则所述新的行人路网的相邻两个节点的路径为失配路径；其中，所述新的行人路网的相邻两个节点中的第一节点与所述原始行人路网中相邻两个匹配节点中的第一匹配节点之间的距离小于或等于距离阈值，所述新的行人路网的相邻两个节点中的第二节点与所述原始行人路网中相邻两个匹配节点中的第二匹配节点之间的距离小于或等于距离阈值；

所述对众包行人GPS轨迹数据进行提取处理，得到新的行人路网，包括：

对众包行人GPS轨迹数据进行核密度分析，得到栅格数据；

对所述栅格数据进行三角化剖分，并确定三角化的栅格数据中每个栅格点的相邻点集合；

根据各所述栅格点以及各栅格点各自分别对应的相邻点集合，确定特征点；其中，所述特征点包括：极大值点、极小值点以及鞍点；

根据所述三角化的栅格数据、所述极大值点、极小值点以及所述鞍点，确定新的行人路网；

所述对所述栅格数据进行三角化剖分，并确定三角化的栅格数据中每个栅格点的相邻点集合，包括：

对所述栅格数据进行三角化剖分，得到三角化的栅格数据；

针对所述三角化的栅格数据中每个栅格点，将该栅格点的相邻点按顺时针或逆时针排序形成该栅格点的相邻点集合；

所述根据各所述栅格点以及各栅格点各自分别对应的相邻点集合，确定特征点，包括：

当所述栅格点的密度值与第i个所述栅格点的相邻点的密度值的差值Δ_i0时，且差值符号变化次数N_c＝0时，所述栅格点为极大值点；

当差值符号变化次数N_c≥4时，所述栅格点为鞍点；其中，N_c为Δ₁，Δ₂，…，Δ_i，…，Δ_m的符号变化的次数，m为所述栅格点的相邻点的数量。

2.根据权利要求1所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其特征在于，所述众包行人GPS轨迹数据包括：轨迹集合；所述对众包行人GPS轨迹数据进行核密度分析，得到栅格数据，包括：

将所述轨迹集合中所有顶点采用核密度估计生成密度函数；

根据所述密度函数计算栅格的密度值，得到栅格数据。

3.根据权利要求1所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其特征在于，所述根据所述三角化的栅格数据、所述极大值点以及所述鞍点，确定新的行人路网，包括：

针对每个鞍点，确定该鞍点与所述极大值点之间的山脊线；其中，所述山脊线为所述鞍点的上升区间到达所述极大值点上升最快的路径；将所述山脊线作为新的行人路网。

4.根据权利要求1所述的基于众包轨迹的行人路网提取及更新方法，其特征在于，所述根据所述失配路径，对所述原始行人路网进行更新，得到更新的路网，包括：

根据所述失配路径的起始节点，确定所述原始行人路网中所述起始节点对应的匹配节点，或者根据所述失配路径的终止节点，确定所述原始行人路网中所述终止节点对应的匹配节点；其中，所述失配路径的起始节点与所述原始行人路网中所述起始节点对应的匹配节点之间的距离小于或等于距离阈值，所述失配路径的终止节点与所述原始行人路网中所述终止节点对应的匹配节点之间的距离小于或等于距离阈值；

将所述起始节点对应的匹配节点与所述失配路径中所述起始节点相邻的失配节点连接，或者将所述终止节点对应的匹配节点与所述失配路径中所述终止节点相邻的失配节点连接，得到新增路径；

将所述新增路径添加至所述原始行人路网，得到更新的行人路网。