[发明专利]交通信号灯的信号采集方法及采集装置

说明书

本发明公开了一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置。其中，该方法包括：检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；在检测到交通信号灯被遮挡时，升高第一车辆上安装的信号采集装置，以升高信号检测装置用于检测交通信号的视线；利用升高后的信号检测装置采集交通信号灯的信号，并识别交通信号灯的信号。本发明解决了现有技术中无人驾驶车辆行驶时，在交通信号灯被遮挡时，无法采集交通信号的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，具体而言，涉及一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置。

背景技术

随着现有科技的发展，无人驾驶的汽车也逐渐进入到人们的视野，因为去除了人为失误因素，因此其具有出行更安全、减少环境污染，节省人力等优点。但是，由于没有人为控制，所以其安全性难以得到保证，为了保证驾驶的安全性，无人车在不同路段行驶时需要及时获取相关道路的交通信号，来确保自动驾驶的安全性。在相关技术中，存在这样一种场景：即车辆前方的交通信号灯被遮挡，造成无法采集交通信号因此，亟需一种方案来解决该问题。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种交通信号灯的信号采集方法及采集装置，以至少解决现有技术中无人驾驶车辆行驶时，在交通信号灯被遮挡时，无法采集交通信号的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种交通信号灯的信号采集方法，包括：检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡；在检测到交通信号灯被遮挡时，升高第一车辆上安装的信号采集装置，以升高信号检测装置用于检测交通信号的视线；利用升高后的信号检测装置采集交通信号灯的信号，并识别交通信号灯的信号。

可选地，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡，包括：确定第一车辆所在的位置；检测第一车辆的位置所属的路径，以及路径中在第一车辆的行驶方向上存在交通信号灯的位置，该存在交通信号灯的位置为距离第一车辆最近的位置；计算第一车辆的位置和交通信号灯的位置之间的第一距离；在第一距离小于第一阈值，并且信号检测装置未检测到交通信号灯时，确定交通信号灯被遮挡；在第一距离小于第一阈值，并且信号检测装置检测到交通信号灯时，确定交通信号灯未被遮挡。

可选地，确定交通信号灯被遮挡之前，方法还包括：从网络侧设备中获取交通信号灯的状态；在状态为正常时，确定交通信号灯被遮挡；在状态为故障时，生成用于提示交通信号灯故障的提示信息。

可选地，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡之前，方法还包括：在第一距离小于第二阈值且大于第一阈值时，确定触发检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡。

可选地，第二阈值是依据第一车辆的当前行驶速度确定的。

可选地，当前行驶速度越大，第二阈值越大；当前行驶速度越小，第二阈值越小。

可选地，检测第一车辆前方的交通信号灯是否被遮挡，包括：确定第一车辆与位于第一车辆前方的第二车辆之间的第二距离，以及第一车辆上信号采集装置的当前位置和第二车辆的顶部的仰角；依据仰角计算信号采集装置的当前位置和第二车辆的顶部之间的高度差；在高度差大于信号采集装置的视场高度时，确定交通信号灯被遮挡；在高度差小于信号采集装置的视场高度时，确定交通信号灯未被遮挡。

可选地，信号采集装置通过可调节支架安装在第一车辆的顶部；升高第一车辆上安装的信号采集装置，包括：控制可调节支架按照预设步长逐步升高信号采集装置，直至在信号采集装置的视场范围中检测到交通信号灯的信号。