[发明专利]一种同轨双过跨车智能调度方法

权利要求书

1.一种同轨双过跨车智能调度方法，其特征在于：通过与车间二级系统实时通信，接收每个跨区需要运载钢卷的请求，生成工单，并根据优先级排序分别向两部过跨车下发工单，智能调度两部过跨车，使其无冲突运行；

所述方法包含如下步骤：

步骤S001：选择双过跨车作业模式，作业模式分为：单车作业、无冲突作业和冲突作业，单车作业是指定一部过跨车进行作业，另一部过跨车在一侧终端停泊；无冲突作业是指以轨道中间某一位置为断点划分两个作业区域，两部过跨车只在自己的区域内作业，互不干扰；冲突作业是指两部过跨车根据作业工单可以到达轨道任意位置，相互之间可能造成冲突；

步骤S002：与车间二级系统进行通讯，接收每个跨区需要运载钢卷的请求；

步骤S003：将S002中的请求按时间顺序生成一组过跨车作业工单，工单内容包括：起始地坐标、目的地坐标、跨区标识、作业类型、请求时间，同时将这组工单集合命名为C；

步骤S004：进行过跨车静态检测，检测内容包括：供电是否正常、通讯是否正常、传感器是否正常、PLC是否正常，数据正常则进行下一步，否则报警；

步骤S005：进行过跨车动态检测，检测内容包括：过跨车当前位置、是否有正在执行的工单、是否重载、有几个空位，数据正常则进行下一步，否则报警；

步骤S006：若S001选择单车作业，则将S003中的工单集合C内的所有工单全部下发给指定过跨车；

步骤S007：若S001未选择单车作业，则将S003的作业工单集合进行作业区域筛选，按照起始地坐标和目的地坐标将工单集合C分为两个子集C1和C2，同时命名两部过跨车为左过跨车和右过跨车；

步骤S008：将工单集合C内的工单进行优先级排序，优先级以P表示；

步骤S009：若S001选择无冲突作业，则过跨车只会接受起始地坐标和目的地坐标都在自己一侧的工单，并且两部过跨车分别按照C1和C2的优先级进行作业；

步骤S010：若S001选择冲突作业，则按照S008的优先级排序方法分别计算两部过跨车的工单优先级P_左和P_右，获得两组优先级排序P_左{1,2,3,4,5…}和P_右{1,2,3,4,5…}，分别对应两部过跨车；

首先将两组优先级排序中优先级最高的工单下发给相应的过跨车，然后在未获得工单的过跨车优先级排序组中删除已经下发工单的跨区工单，重新排序，并将优先级最高的工单下发给此过跨车；

步骤S011：当一部过跨车正在执行工单，而另一部过跨车刚刚获得工单，则刚获得工单的过跨车避让正在执行工单的过跨车；

步骤S012：当两部过跨车均刚刚获得工单，并且作业区域冲突时，则比较两部过跨车正在执行的工单优先级，低优先级过跨车避让高优先级过跨车；步骤S008的优先级排序过程为：

优先级排序分为四部分，分别是静态优先级P_S，动态优先级P_D，老化优先级P_A，进化优先级P_E，优先级排序P的计算方法是P=P_S+P_D+P_A+P_E，P的取值范围为1≤P≤10；

静态优先级P_S不随过跨车状态的变化而变化，影响因子包括作业类型JT、目标跨区的天车的作业状态JS、工单下发时间T，设定JT=0.3、JS=0.09、T=0.11，权重系数分别为s₁、s₂、s₃，取值范围为1~10；

P_S= s₁×JT+ s₂×JS+ s₃×T，JT按优先级高低依次分为：冷轧上料平整上料发货二层卷倒跺日常倒库；JS按优先级高低依次分为：天车空闲天车取卷上升天车取卷下降天车放卷下降天车放卷上升；T按优先级高低依次分为：先下发的工单后下发的工单；

动态优先级P_D随过跨车状态的变化而变化，影响因子包括过跨车是否重载HL、过跨车是否满载FL、过跨车当前位置距离目标位的距离D、过跨车当前速度V，设定HL=0.12、FL=0.18、D=0.15、V=0.05；权重系数分别为d₁，d₂，d₃，d₄，取值范围为1~10；P_D= d₁×HL+d₂×FL+d₃×D+d₄×V；动态优先级影响因子按优先级高低依次分为HL：空载重载；FL：有空位满载；D：近距离远距离；V：停止运动；

静态优先级影响因子和动态优先级影响因子之和等于1，即JT+JS+T+HL+FL+ D+V=1；

老化优先级P_A是指当一个跨区发出并完成一次工单后，对这个跨区的其它未完成工单的优先级进行老化处理，降低优先级，每执行一次工单，对应跨区的工单就老化一次，直至P_A=-3，老化终止，将老化优先级初始化，即P_A=0，权重系数为a，取值范围为{0,1,2,3}，P_A=-1×a=-a；

进化优先级P_E是指当一个跨区发出工单长时间没有被执行后，所在跨区的所有工单进行进化处理，提高优先级，每5分钟循环一次，对应跨区的工单就进化一次，直至工单被下发，工单下发后，进化终止，将进化优先级初始化，即P_E=0，权重系数为e，取值范围为{0,1,2,3,4,5,6,7}，P_E=1×e=e。