[发明专利]一种番茄串模糊采摘装置及其采摘方法

权利要求书

1.一种番茄串模糊采摘装置，其特征在于，包括：

一剪切机构，所述剪切机构包括第一刀片和第二刀片，所述第一刀片上设有转轴，所述第二刀片通过所述转轴与所述第一刀片相铰接，所述第一刀片的刀口与所述第二刀片的刀口相向设置；

一夹持机构，所述夹持机构包括固定夹块、旋转夹块和扭簧，所述固定夹块固定于第一刀片上，所述第二刀片通过所述转轴铰接于所述第二刀片上，所述扭簧的一端固定于所述第二刀片上，所述扭簧的另一端与所述旋转夹块远离所述固定夹块的一面相接触；

一驱动机构，所述驱动机构推动所述第一刀片和所述第二刀片闭合或张开。

2.根据权利要求1所述的番茄串模糊采摘装置，其特征在于：所述旋转夹块朝向所述第二刀片的一侧设有镂空孔，所述第二刀片上固定有限位柱，所述限位柱伸入所述镂空孔中，所述限位柱用于限制所述旋转夹块相对所述第二刀片旋转的范围。

3.根据权利要求1所述的番茄串模糊采摘装置，其特征在于：所述扭簧包括环部分和一对受力臂，所述环部分分别与两条受力臂相连接，所述旋转夹块设有收纳槽，所述转轴穿过所述收纳槽，所述环部分位于所述收纳槽内，且所述环部分套在所述转轴外，其中一条受力臂与所述旋转夹块相接触，另一条受力臂与所述第二刀片相固定。

4.根据权利要求3所述的番茄串模糊采摘装置，其特征在于：所述收纳槽的一侧设有缺口，其中一条受力臂穿过所述缺口与所述第二刀片相固定。

5.根据权利要求1所述的番茄串模糊采摘装置，其特征在于：所述驱动机构包括支架、电机、丝杆、牵引块、第一连杆和第二连杆，所述电机固定在所述支架上，所述电机通过带动所述丝杆自转，所述牵引块套在所述丝杆外且与所述丝杆螺纹连接，所述第一连杆分别与所述第一刀片和所述牵引块相铰接，所述第二连杆分别与所述第二刀片和所述牵引块相铰接，所述转轴安装在所述支架上。

6.权利要求1~5中任一项所述的番茄串模糊采摘装置的采摘方法，其特征在于，包括：

S01、确定目标果梗的剪切位置和果实的位置，调整所述剪切机构的姿态，使所述第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°，且所述夹持机构在所述剪切机构下方；

S02、张开所述第一刀片和所述第二刀片，所述剪切机构移动到目标果梗的剪切位置；

S03、闭合所述第一刀片和所述第二刀片，所述夹持机构夹持目标果梗，完成对目标果梗的剪切动作；

S04、控制所述夹持机构夹持着番茄串移动到指定位置，张开所述第一刀片和所述第二刀片，将果实放置到指定收集点，完成采摘作业。

7.根据权利要求6所述的番茄串模糊采摘装置的采摘方法，其特征在于：在步骤S01中，闭合所述第一刀片和所述第二刀片，保持所述第一刀片的板面与竖直面的夹角为45°，移动所述剪切机构到距离目标果梗的剪切位置深度方向10-20mm的位置。

8.根据权利要求7所述的番茄串模糊采摘装置的采摘方法，其特征在于：当完成对目标果梗的剪切动作后，调整所述剪切机构的姿态，使得所述第一刀片的板面与水平面平行，果实朝下。