[发明专利]自动跟踪无人机的车载天线系统

权利要求书

1.一种自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，包括

多根设置在车载顶部的天线，各天线之间辐射范围相互叠加形成具有广角信号的自组网装置；

定位装置，定位装置通过自组网装置接收的无人机发送的定位信号，获取无人机在广角信号中的位置；

控制装置，根据无人机与自组网装置的相对位置,控制至少一根天线发生旋转，调整自组网装置的广角信号的朝向，使得无人机始终位于广角信号的覆盖范围内；

广角信号为球锥形，多根天线与车载的连接端的几何中心为球锥形的顶点，天线辐射范围的最远端为球锥形的弧面端；定位装置通过自组网装置接收无人机发送的定位信号时，获取无人机与球锥面顶点的距离和无人机与锥面顶点之间连线与球锥面任意一边缘之间的夹角；

车载顶部设有底座，天线与底座可旋转连接；天线上还设有角度传感器；控制装置根据角度传感器传输的天线与底座间的相对角度和无人机在广角信号中的位置控制天线发生旋转；控制装置获取无人机在广角信号中的位置时，还获取无人机的速度矢量和车载的速度矢量；并控制天线旋转，使得无人机向靠近球锥形中心轴的方向靠近；

其中，当控制装置控制天线转动时，控制装置控制部分或者全部天线向不同的方向转动，扩大天线之间的张角以扩大广角信号以增大无人机与车载间最大距离；或者控制全部天线向同一角度旋转，改变广角信号的朝向，以使得车与无人机之间保持强联系；

所述天线相互间隔设置，任意两根天线上端之间的距离均大于下端之间的距离，形成张口形状。

2.根据权利要求1所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，天线至少为两根，两根天线均下端与车载可旋转连接，上端用于产生辐射信号，且两根天线上端之间的距离大于下端之间的距离；形成张口的形状。

3.根据权利要求2所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，天线数量为四根，相互间隔设置；任意两根天线上端之间的距离均大于下端之间的距离，四根天线形成张口形状；四根天线辐射范围叠形成的最大辐射角度为广角信号。

4.根据权利要求1所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，定位装置通过自组网装置接收无人机发送的定位信号时，无人机通复合传感器获取与球锥面顶点的距离的相对位置。

5.根据权利要求4所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，复合传感器包括用于获取无人机与运动车载在水平面上的相对位置的水平面传感器，以及用于获取无人机与车载间垂直面上的相对距离的垂直距离传感器；通过无人机与运动车载在水平面的相对位置和垂直面的相对距离，得到无人机与运动车载间的相对位置。

6.根据权利要求1所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，控制装置控制天线转动时，控制部分或者全部天线向不同的方向转动，扩大天线之间的张角以扩大广角信号；或者控制全部天线向同一角度旋转，改变广角信号的朝向。

7.根据权利要求1所述的自动跟踪无人机的车载天线系统，其特征在于，定位装置获取无人机在广角信号中的位置时，通过GPS定位获取无人机的位置。