[发明专利]一种距离检测装置及扫地机器人

权利要求书

1.一种距离检测装置，应用于扫地机器人，其特征在于，包括：

信号源，设置于所述扫地机器人底面前端边缘附近，所述信号源以预设角度发射锥状探测信号；

第一信号接收器，临近所述信号源的第一位置设置，用于接收所述探测信号经地面反射的反射信号；其中，所述第一位置位于所述锥状探测信号在所述地面的投射面积最大时对应的位置；

第二信号接收器，临近所述第一信号接收器的第二位置设置，用于接收所述探测信号经悬崖面反射的反射信号；其中，所述第二位置位于所述锥状探测信号在所述悬崖面的投射面积最大时对应的位置；

其中，所述第一位置和所述第二位置配置为当所述第一信号接收器能够接收到所述反射信号时所述第二信号接收器无法接收到所述反射信号，当所述第一信号接收器无法接收到所述反射信号时所述第二信号接收器能够接收到所述反射信号。

2.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，所述第二信号接收器包括多个，离散的设置于所述第一信号接收器周边，用于接收所述探测信号经不同深度的悬崖面反射的反射信号。

3.根据权利要求1或2所述的距离检测装置，其特征在于，所述第一信号接收器与所述第二信号接收器间设置有遮挡结构，或者，多个第二信号接收器间设置有遮挡结构。

4.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，还包括：计算装置，接收所述第一信号接收器与所述第二信号接收器接收到的反射信号，并计算所述第一信号接收器与所述第二信号接收器接收到的反射信号的信号强度比值，根据所述信号强度比值确定地面状态。

5.根据权利要求4所述的距离检测装置，其特征在于，所述信号源包括以下至少之一：红外信号源、激光信号源、超声信号源；所述探测信号包括以下至少之一：红外光、激光、超声波。

6.根据权利要求5所述的距离检测装置，其特征在于，所述信号强度比值为光强或声波强度比值。

7.根据权利要求4所述的距离检测装置，其特征在于，所述根据所述信号强度比值确定地面状态，包括：

当所述比值为连续变化值，则所述地面为斜坡类型；当所述比值为跳跃式变化时，所述地面为悬崖类型。

8.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，所述第一信号接收器距离地面的距离为定值，所述定值为1-2cm。

9.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，所述第一位置为定值，所述定值为11-14cm。

10.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，所述预设角度可调节，调节范围为10-15度。

11.根据权利要求1所述的距离检测装置，其特征在于，所述锥状探测信号在所述悬崖面的投射面积大于在地面的投射面积。

12.一种扫地机器人，包括如权利要求1-11任一所述的距离检测装置。