[发明专利]一种低功耗立体匹配系统及获取深度信息的方法

权利要求书

1.一种低功耗立体匹配系统，其包括普查模块、多路径代价聚合模块以及深度计算模块，其特征在于，还包括：设置在所述普查模块和所述多路径代价聚合模块之间的分区优化模块；

所述普查模块用于输入目标的左图像和右图像，输出目标像素的多个初始像素代价值；所述普查模块包括用于转换左图像的像素流的左普查转码单元、用于转换右图像的像素流的右普查转码单元以及用于确定每个目标像素的多个初始像素代价值的汉明距离计算单元；其中，以左图像或右图像作为目标图像，所述目标图像包括若干目标像素；

所述分区优化模块包括多个用于确定能够代表区域代价值的最小区域代价值以及该最小区域代价值的区域最佳匹配点位置的区域单元，每个所述区域单元均包括并行设置的两个第一最小子单元和与两个第一最小子单元的输出端共接的第二最小子单元；

所述多路径代价聚合模块包括用于传递每个区域的代价聚合值并辅助每个区域代价更新的若干先进先出单元、用于确定每个区域对应的不同预设路径方向上的路径代价值并分别聚合同一区域的多个路径代价值的若干代价聚合模块以及用于确定每个区域的多个能量函数值的加法聚合模块；

所述深度计算模块包括用于确定每个区域的多个能量函数值中最小能量函数值的能量最小查找模块、用于确定对应区域该最小能量函数的视差区域的移位模块以及用于基于所述移位模块的每个视差区域以及所述分区优化模块的对应区域的区域最佳匹配点位置所确定的每个目标像素的深度信息的加法模块。

2.根据权利要求1所述的低功耗立体匹配系统，其特征在于，所述右普查转码单元包括右行缓存单元、右普查窗口单元以及右普查对比单元，所述左普查转码单元包括左行缓存单元、左普查窗口单元以及左普查对比单元，其中，所述右行缓存单元与所述左行缓存单元的结构相同，所述右普查窗口单元和所述右普查对比单元分别与所述左普查窗口单元、所述左普查对比单元的结构不同。

3.根据权利要求2所述的低功耗立体匹配系统，其特征在于，当以左图像为目标图像，以右图像为非目标图像时，所述左普查窗口单元包括一个用于遍历左图像的左滑动窗口，该左滑动窗口包括若干个寄存器，所述左普查对比单元包括一个左对比窗口，所述左对比窗口包括若干个比较器；所述右普查窗口单元包括用于遍历右图像中距离目标像素预设视差阈值区域内每个视差像素的右视差窗口，所述右视差窗口的个数为预设视差阈值，每个所述右视差窗口均包括若干个寄存器；所述右普查对比单元包括预设视差阈值个右对比窗口，每个所述右对比窗口包括若干个比较器。

4.根据权利要求1所述的低功耗立体匹配系统，其特征在于，每个所述第一最小子单元均包括第一比较器、第一数据复用器以及第一位置复用器，所述第一数据复用器用于输出所输入的多个初始像素代价值中的最小初始像素代价值，所述第一位置复用器用于输出所述最小初始像素代价值对应的位置信息；所述第二最小子单元包括一个第二比较器、一个第二数据复用器、两个第二位置复用器以及一个与门单元，所述第二数据复用器用于获取两个所述第一最小子单元输出数据中最小初始像素代价值，所述第二位置复用器用于输出该最小初始像素代价值对应的最佳匹配位置信息。

5.根据权利要求1所述的低功耗立体匹配系统，其特征在于，每个所述先进先出单元均包括三个传输单元以及一个方向先进先出单元，所述方向先进先出单元的个数与所述代价聚合模块的个数相同。