[发明专利]一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：当检测到车辆在弯道转向时，计算弯道的类型及偏差值，以弯道的车道线作为参考，将部分偏差值划分表示紧急转向的第一目标偏差值、表示非紧急转向的第二目标偏差值，以第一目标偏差值、第二目标偏差值作为已分类的样本，更新与弯道的类型匹配的事件识别模块，获得目标事件识别模型，将部分偏差值输入目标事件识别模型中进行分类，以识别表示紧急转向的操作，根据紧急转向的操作对车辆在弯道的转向进行横向控制，实时采集用户驾驶车辆的偏差值，以在先的事件识别模型作为基础继续训练，训练量少，满足实时性的需求，逐步学习出符合用户驾驶风格的事件识别模型。

技术领域

本发明实施例涉及自动控制的技术领域，尤其涉及一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

在用户驾驶车辆时，随道路的变化而转向是常见的操作，又称转弯，在某些情况下，用户会大幅度进行转向，又称急转弯，有可能导致车辆脱离用户的可操控范围，造成漂移，不仅降低乘客的舒适感，而且可能出现安全风险。

因此，自动驾驶系统中会检测大幅度的转向，并对大幅度的转向进行干预，提高乘客的舒适感，降低安全风险。

目前，为检测大幅度的转向，通常是检测车辆的朝向，并设定相应的静态阈值，朝向的变化超出或低于该阈值则认为是大幅度的转向。

但是，阈值是一个经验值，需要根据不同用户的情况不断进行调整，操作繁琐。

发明内容

本发明实施例提出了一种基于转向的横向控制方法、装置、设备和存储介质，以解决针对用户检测大幅度转向的操作较为繁琐的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种基于转向的横向控制方法，包括：

当检测到车辆在弯道转向时，计算所述弯道的类型及偏差值，所述偏差值表示所述车辆偏离标准方向的程度；

以所述弯道的车道线作为参考，将部分所述偏差值划分表示紧急转向的第一目标偏差值、表示非紧急转向的第二目标偏差值；

以所述第一目标偏差值、所述第二目标偏差值作为已分类的样本，更新与所述弯道的类型匹配的事件识别模块，获得目标事件识别模型；

将部分所述偏差值输入所述目标事件识别模型中进行分类，以识别表示紧急转向的操作；

根据所述紧急转向的操作对所述车辆在所述弯道的转向进行横向控制。

第二方面，本发明实施例还提供了一种基于转向的横向控制装置，包括：

偏差值计算模块，用于当检测到车辆在弯道转向时，计算所述弯道的类型及偏差值，所述偏差值表示所述车辆偏离标准方向的程度；

偏差值划分模块，用于以所述弯道的车道线作为参考，将部分所述偏差值划分表示紧急转向的第一目标偏差值、表示非紧急转向的第二目标偏差值；

目标事件识别模型训练模块，用于以所述第一目标偏差值、所述第二目标偏差值作为已分类的样本，更新与所述弯道的类型匹配的事件识别模块，获得目标事件识别模型；

偏差值分类模块，用于将部分所述偏差值输入所述目标事件识别模型中进行分类，以识别表示紧急转向的操作；

横向控制模块，用于根据所述紧急转向的操作对所述车辆在所述弯道的转向进行横向控制。

第三方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面所述的基于转向的横向控制方法。