[发明专利]一种特种机器人的行走机构

权利要求书

1.一种特种机器人的行走机构，包括主箱体(1),其特征在于：所述主箱体(1)的内部设置有变径组件(2)，且变径组件(2)上按圆周阵列式铰接有三组第一支撑杆(3)，并且三组所述第一支撑杆(3)均延伸至主箱体(1)的外部，三组所述第一支撑杆(3)的另一端均铰接有第一支撑缓冲杆组件(4)，且第一支撑杆(3)与第一支撑缓冲杆组件(4)所铰接的位置处大致位于第一支撑缓冲杆组件(4)的中部，并且所述第一支撑缓冲杆组件(4)靠近主箱体(1)的一端与主箱体(1)的外壁为铰接连接，所述第一支撑缓冲杆组件(4)的另一端铰接连接有履带变角度组件(5)，所述履带变角度组件(5)上固定连接有行走组件(6)，所述主箱体(1)的外壁上铰接有三组第二支撑缓冲杆组件(7)，且三组第二支撑缓冲杆组件(7)与三组第一支撑缓冲杆组件(4)位置关系分别为共线设置，所述第二支撑缓冲杆组件(7)的另一端与履带变角度组件(5)亦为铰接设置。

2.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述主箱体(1)包含有底板(11)、顶板(12)、加强筋(15)、两组横板(13)和两组侧板(14)，所述底板(11)、顶板(12)、两组横板(13)和两组侧板(14)共同组成侧视图截面为“T”形的空心壳体部件，所述加强筋(15)安装在底板(11)的上端面的中间位置处，所述底板(11)和两组横板(13)上均开设有开口(16)，并且三组所述第一支撑杆(3)分别穿过三组所述开口(16)。

3.根据权利要求2所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述变径组件(2)包含有丝杠(21)、立式轴承座(22)、方形轴承座(23)、轴承座安装板(24)、第一电机(25)、电机安装板(26)和丝母连接块(27)，所述立式轴承座(22)和方形轴承座(23)分别设置在丝杠(21)的两端，所述方形轴承座(23)固定在加强筋(15)的侧壁，所述立式轴承座(22)固定在轴承座安装板(24)的顶端，且轴承座安装板(24)固定在底板(11)的上端面，所述第一电机(25)设置在丝杠(21)的一侧，并且所述第一电机(25)的输出轴末端通过联轴器与丝杠(21)的一端固定连接，所述第一电机(25)安装在电机安装板(26)上，并且所述电机安装板(26)亦固定在底板(11)的上端面，所述丝母连接块(27)安装在丝杠(21)上。

4.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述第一支撑缓冲杆组件(4)包括有固定杆(41)、活动杆(42)、弹簧(43)和第一焊耳(44)，所述固定杆(41)和活动杆(42)为活动连接，所述弹簧(43)套设在所述固定杆(41)的一端，并且所述弹簧(43)的另一端与活动杆(42)相抵，所述活动杆(42)靠近固定杆(41)的一端焊接有第一焊耳(44)。

5.根据权利要求1所述的一种特种机器人的行走机构，其特征在于：所述行走组件(6)包含有下箱体(61)、上箱体(62)、从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)、第三电机(66)、第一锥齿轮(67)、履带(68)和四组端盖(69)，所述下箱体(61)和上箱体(62)为两个相互对称的长方形壳体件，所述从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)和第三电机(66)均位于下箱体(61)的内部，并且所述从动组件(63)和传动组件(64)的两端均延伸至下箱体(61)的外部，两个所述履带(68)分别位于下箱体(61)的前后两侧并对从动组件(63)和传动组件(64)进行传动连接，所述第三电机(66)大致位于下箱体(61)内部的中心处，所述第一锥齿轮(67)固定连接在第三电机(66)的输出端，所述从动组件(63)和传动组件(64)对称设置于位于下箱体(61)的两侧，所述驱动组件(65)设置在第一锥齿轮(67)和传动组件(64)之间，四组所述端盖(69)分别设置在所述从动组件(63)、传动组件(64)、驱动组件(65)的两端并与下箱体(61)的外壁通过螺栓固定连接。