[发明专利]一种可翻越式越障的光缆巡检机器人

说明书

本发明公开了一种可翻越式越障的光缆巡检机器人，其包括：翻越式越障机构、夹持行走机构以及视频采集系统；所述翻越式越障机构由一个长臂和两个短臂构成，所述两个短臂通过舵机连接在所述长臂的两端形成两个可旋转关节；两个所述夹持行走机构分别设在两个所述短臂上，用于夹持在光缆上并沿光缆行走；所述视频采集系统设于所述夹持行走机构或所述短臂上。本发明有点是能够在大风、大雨、冰雪等恶劣天气下稳定巡检，补充无人机在恶劣天气下无法巡检的短板，采用三段式双臂两轮结构，结构简单、体积小、重量轻，不对光缆直接夹持，有利于减轻电缆负担，减少巡检造成的光缆损伤。

技术领域：

本发明涉及一种可翻越式越障的光缆巡检机器人。

背景技术：

为确保电网的安全、稳定运行，公司每年都要投入大量的人力、物力、资金在设备巡检上。近年来随着生态保护的日益完善，架空ADSS光缆遭受小动物外破事件逐年增加。在线路异常时及时确定损坏位置及时抢修，正常时进行常态化巡检，对于线路安全十分必要。

由于ADSS线路上多为单股，且存在有障碍物，如防震锤、固线器等，需要巡检机器人具有单股行走和越障能力。目前使用的无人机巡检会受到天气的限制，特别在极端天气中抢险无法进行。现有的巡线机器人设计存在有结构复杂、重量大、抗风和稳定性差等局限性，因此设计一种小巧轻便、具有单股行走和越障能力的机器人，对于电力和通信行业具有重要意义。

发明内容：

为克服现有技术的缺陷，本发明的目的在于提供一种能够可靠越障、结构简单，作业时机身稳定性好的一种翻越式光缆巡检机器人。

本发明解决技术问题采用如下技术方案：

一种可翻越式越障的光缆巡检机器人，其包括：

翻越式越障机构、夹持行走机构以及视频采集系统；

所述翻越式越障机构由一个长臂和两个短臂构成，所述两个短臂通过舵机连接在所述长臂的两端形成两个可旋转关节；

两个所述夹持行走机构分别设在两个所述短臂上，用于夹持在光缆上并沿光缆行走；所述视频采集系统设于所述夹持行走机构或所述短臂上。

作为优选，进一步地，各所述夹持行走机构包括两个相向设置的卡钳，各所述卡钳由设于短臂上的电缸控制开合，所述卡钳的钳口设有行走轮。

作为优选，进一步地，各所述卡钳的钳口设有半橡胶轮，所述半橡胶轮的转轴由设于卡钳上的驱动电机驱动转动，且所述半橡胶轮的转轴轴线垂直于光缆的轴线，当两个卡钳的钳口闭合时，相向设置的两个半橡胶轮扣紧，形成有凹槽的整个橡胶轮扣在光缆上驱动整个机构沿光缆长度方向行走。

作为优选，进一步地，各所述卡钳的整体轮廓大致呈三角形，其一角铰接在所述短臂上，另一角铰接在所述电缸的活塞杆上，电缸伸缩时带动卡钳绕着其与短臂的铰接点转动，相向的两个卡钳同步转动即实现钳口的开合。

作为优选，进一步地，各所述短臂上还设有能沿光缆径向方向升降的辅助轮，所述辅助轮的轮轴设于钢架上，所述钢架设于第二电缸的活塞杆上由其驱动升降。

在所述短臂上设有滑槽，所述钢架设有与该滑槽匹配的滑块，所述辅助轮由第二电缸驱动升降实现与光缆的扣紧/松开。

与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：

1、与现有的无人机巡检相比，本发明提出的翻越式越障光缆巡检机器人能够在大风、大雨、冰雪等恶劣天气下稳定巡检，补充无人机在恶劣天气下无法巡检的短板。

2、本发明提出的翻越式越障光缆巡检机器人采用三段式双臂两轮结构，结构简单、体积小、重量轻，不对光缆直接夹持，有利于减轻电缆负担，减少巡检造成的光缆损伤。

3、本发明提出的三段式翻越越障结构实现起来简单有效，可以越过大小与长臂长度尺寸相当的障碍物。