[发明专利]冲压机械

权利要求书

1.一种冲压机械，其中，

所述冲压机械具备：

液压缸，其驱动滑块；

多个液压泵/马达，它们通过进行正反转向所述液压缸供给工作液，或者从所述液压缸抽吸工作液，所述多个液压泵/马达的第一端口分别与将所述滑块向正方向驱动的所述液压缸的第一加压室连接；

多个伺服马达，它们分别与所述多个液压泵/马达的旋转轴轴连接；

第一压力源，其具有0.3MPa以上的恒压，分别连接有所述多个液压泵/马达的第二端口；

第二压力源，其具有1MPa以上的恒压，与将所述滑块向负方向驱动的所述液压缸的第二加压室连接；

滑块位置指令器，其输出所述滑块的滑块位置指令信号；

滑块位置检测器，其检测所述滑块的位置，并输出滑块位置信号；以及

滑块位置控制器，其以基于所述滑块位置指令信号及所述滑块位置信号使所述滑块的位置成为与所述滑块位置指令信号对应的位置的方式控制所述多个伺服马达。

2.根据权利要求1所述的冲压机械，其特征在于，

所述多个伺服马达的各伺服马达的旋转轴和与该旋转轴连动的旋转体的惯性矩分别为1kgm²以下。

3.根据权利要求1或2所述的冲压机械，其特征在于，

从所述滑块位置指令器输出的所述滑块位置指令信号的时间微分信号平滑地连续。

4.根据权利要求1或2所述的冲压机械，其特征在于，

从所述滑块位置指令器输出的所述滑块位置指令信号呈正弦波状或者曲柄曲线状变化。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

所述滑块位置指令器输出所述滑块的每分钟的行程数为100次以上的所述滑块位置指令信号。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

所述滑块位置指令器输出所述滑块的从上止点到下止点的行程量为50mm以下的所述滑块位置指令信号。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

所述冲压机械具备分别检测所述多个伺服马达的旋转角速度的多个角速度检测器，

所述滑块位置控制器包含将由所述多个角速度检测器分别检测出的角速度信号用作角速度反馈信号的稳定化控制器。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

所述滑块位置控制器包含将所述滑块位置指令信号作为输入信号的前馈补偿器，使由所述前馈补偿器运算的前馈补偿量作用于基于所述滑块位置指令信号及所述滑块位置信号运算出的所述多个伺服马达的转矩指令信号。

9.根据权利要求8所述的冲压机械，其特征在于，

所述前馈补偿器通过相位超前补偿要素运算所述前馈补偿量。

10.根据权利要求9所述的冲压机械，其特征在于，

将s设为拉普拉斯算子，将T_ωa及T_ωb分别设为常数时，所述相位超前补偿要素由(1+T_ωb·s)/(1+T_ωa·s)来表示，所述常数T_ωa及T_ωb根据所述滑块的每分钟的行程数及所述滑块的从上止点到下止点的行程量设定。

11.根据权利要求8至10中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

所述前馈补偿器通过微分要素及比例要素运算所述前馈补偿量。

12.根据权利要求1至11中任一项所述的冲压机械，其特征在于，

驱动所述滑块的液压缸并列设置多个，

所述多个液压泵/马达及所述多个伺服马达针对每个液压缸而设置。