[发明专利]一种室内室外多技术融合定位方法

权利要求书

1.一种室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：包括以下步骤

步骤1.同步获取室内和室外定位信息，该定位信息包括室内无线信号RSSI值和室外卫星定位数据；

步骤2.对室内无线信号RSSI值进行室内位置解算，得到室内定位平面地图坐标；

步骤3.对室外卫星定位数据进行室外位置解算，得到室外定位平面地图坐标；

步骤4.判断定位楼层；

步骤5.评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，输出对应坐标；

步骤6. 根据坐标数据根据业务所需的地图形式，输出所需要的数据；

其中，步骤3中，室外位置解算包括以下步骤：

手动录入任意两点A点和B点的经纬度坐标（A_j,A_w），（B_j,B_w）和对应的平面地图坐标（A_x,A_y），（B_x,B_y），计算经纬弧度与平面地图的像素距离比例k，

，

其中为A点和B点之间弧长，d为A点和B点之间直线距离；

手动录入的另一观测点的经纬度坐标C点（C_j,C_w），计算得到该观测点的平面地图坐标；

输入终端设备卫星定位坐标P点（P_j,P_w），可分别求出、、；由直线PA、PB可以通过求C点坐标方程求出P点平面地图坐标计算值为（P_x,P_y）,（P_x’,P_y’），从而得P点计算值和C点的直线距离PC₁，PC₂，又，将PC₁，PC₂与PC比较，哪个越接近PC就取对应距离对应的坐标为P点的室外定位平面地图坐标。

2.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤2中，室内位置解算包括以下步骤：

根据RSSI值，获取终端设备与基站之间的距离；

以距离终端设备最近的基站为基准，绘制圆，连接两圆相交交点或者连接两圆圆心，根据圆的标准方程和直线方程进行计算，去除不合理的计算值，得到终端设备所在位置的室内定位平面地图坐标。

3.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤4中，判定定位楼层时，

如室内位置解算不是1楼地面数据，则采用室内位置解算的坐标输出；

如只存室外定位数据，则采用室外定位数据坐标输出，同时标注为1楼地面。

4.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：步骤5中，评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度时，

如只存在室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标，则输出对应坐标；

如室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标同时存在，则评估室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图坐标精度，对应输出室内定位平面地图坐标或室外定位平面地图坐标。

5.根据权利要求1所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：校正时，比较终端设备位置解算得到的计算值与观测点之间的距离，舍弃值相差较大的点。

6.根据权利要求5所述的室内室外多技术融合定位方法，其特征在于：

评估室内定位平面地图坐标精度，若精度评估为优，则输出对应室内定位平面地图坐标；

若室内定位平面地图坐标精度评估为差，则进行室外定位平面地图坐标精度评估；

若室外定位平面地图坐标精度评估为优，则输出对应室外定位平面地图坐标；若室外定位平面地图坐标精度评估为差，则对比室内定位平面地图坐标精度和室外定位平面地图坐标精度，输出室内定位平面地图坐标和室外定位平面地图中精度更高的坐标。