[发明专利]一种装料车自动走行定位系统及判定方法

权利要求书

1.一种装料车自动走行定位系统的定位装料判定方法，其特征在于定位系统包括走行轨道（1），激光测距传感器（2），装料车（3），信号发射接收器（4），交换机（5），电脑处理器（6），所述的走行轨道（1），激光测距传感器（2），装料车（3）安装在生产区装料筒仓顶端平台，交换机（5），电脑处理器（6）位于远端工作区，信号发射接收器（4）连接生产区测量信号与工作区的电脑信号，所述装料车（3）位于走行轨道（1）内，装料车（3）自动记录走行距离，激光测距传感器（2）安装在走行轨道（1）的一端，测定光束发出点到装料车（3）之间距离，通过装料车（3）走行距离、装料车（3）与激光测距传感器（2）之间距离进行双重校验，确保装料车（3）与该物料应该存放的筒仓一一对应；

定位判定方法包括装料车（3）从初始位置沿走行轨道（1）走行距离X，此时由激光测距传感器（2）测定距装料车（3）距离Y，利用以下算法判断：

当装料车走行距离，

且，判定装料车（3）与应装筒仓对位准确，装料车（3）开始向筒仓装料，并记录装料时间t，min；

其中，X为装料车（3）实际走行距离，m，

x为装料车（3）所在筒仓顶端平台从初始位置沿走行轨道（1）至对应某一装料筒仓最短直线距离，m，

d为对应的装料筒仓内径，m，

Y为激光测距传感器（2）测定距装料车（3）距离，m，

L为装料车（3）长，m，

D为装料车（3）走行初始位置与激光测距点距离，m，

δ为满足误差最小阈值，m；

当或，或，判定装料车（3）所装料对应筒仓不准确，装料车（3）发出检修指令，需要重新走行定位，直至算法成立才开始装料；

装料判定方法包括利用电脑处理器（6）通过装料时间t判断装料量：

当，继续进行装料，直至，判定装料车（3）装料达到要求，进一步结束装料；

其中，T为筒仓储料量，吨，

W为现有料量，吨，

V为单位时间皮带输送量，吨/min，

t为装料时间，min，

P为筒仓预留区存有量，吨，

当装料车（3）完成装料后，自动走行至初始位置，电脑处理器（6）利用算法对装料车（3）及激光测距传感器（2）进行校准。

2.根据权利要求1所述的一种装料车自动走行定位系统的定位装料判定方法，其特征在于所述信号发射接收器（4）用于发射激光测距传感器（2）测得信号以及接收电脑处理器（6）经交换机（5）发出的指令信号。

3.根据权利要求1所述的一种装料车自动走行定位系统的定位装料判定方法，其特征在于所述交换机（5）用于将激光测距传感器（2）测得光信号转换为电脑接收信号以及将电脑处理器（6）发出的指令信号转换为装料车（3）走行信号。

4.根据权利要求1所述装料车自动走行定位系统的定位装料判定方法，其特征在于所述初始位置为与激光测距传感器（2）对应另一端，装料车（3）沿走行轨道（1）走行至对应筒仓前的某一固定位置。