[发明专利]一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法

权利要求书

1.一种用于龙门架行走机构的双驱智能同步方法，所述龙门架行走机构包括两条平行的纵梁以及跨设在两条纵梁上的行走横梁，所述行走横梁的两端分别设有构造相同的第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一驱动机构和第二驱动机构能够驱动行走横梁在两条纵梁上行走，其特征在于，所述双驱智能同步方法包括：

S1：同时控制第一驱动机构和第二驱动机构以预设速度驱动行走横梁行走预定行程，实时测量行走横梁两端实际行程的位置偏差；

S2：重复步骤S1，判断第一次的位置偏差与第二次的位置偏差之间的差值是否大于设定值，如果否，则进行步骤S3；

S3：根据第二次的位置偏差计算位置偏差曲线；

S4：判断位置偏差曲线的条数是否达到3条，如果是，则进行步骤S5，如果否，则以预定速度增量增大所述预设速度，并重复进行一轮步骤S1至S3；

S5：根据3条位置偏差曲线计算平均位置偏差曲线，计算公式为：

ΔF＝{[F(x3)-F(x2)]/ΔV+[F(x2)-F(x1)]/ΔV}/2

F(X)＝V×(ΔF/ΔV)

其中，ΔV为所述预定速度增量，F(x1)为第一轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(x2)为第二轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(x3)为第三轮测量位置偏差后得到的位置偏差曲线，F(X)为平均位置偏差曲线，V为指令速度，其大于第三轮测量位置偏差时的预设速度；

S6：控制第一驱动机构驱动行走横梁行走预定时间，实时测量行走横梁两端实际行程的追踪超差；

S7：重复进行两轮步骤S6，根据三轮测量到的追踪超差计算第一驱动机构的速度变化曲线，计算公式为：

Δt＝(t3-t2+t2-t1)/2

r1＝(l3-l2+l2-l1)/Δt

f(v1)＝M×V×F(X)/r1

其中，t1为第一轮的预设时间，t2为第二轮的预设时间，t3为第三轮的预设时间，r1为第一驱动机构的追踪衰减震荡率，l1为第一轮的追踪超差，l2为第二轮的追踪超差，l3为第三轮的追踪超差，M为同步系数，f(v1)为第一驱动机构的速度变化曲线；

S8：控制第二驱动机构驱动行走横梁行走预设时间，实时测量行走横梁两端实际行程的追踪超差；

S9：重复进行两轮步骤S8，根据三轮测量到的追踪超差计算第二驱动机构的速度变化曲线，计算公式为：

Δt＝(t3-t2+t2-t1)/2

r2＝(l3-l2+l2-l1)/Δt

f(v2)＝M×V×F(X)/r2

其中，r2为第二驱动机构的追踪衰减震荡率，f(v2)为第二驱动机构的速度变化曲线；

S10：根据第一驱动机构的速度变化曲线和第二驱动机构的速度变化曲线计算平均速度变化曲线，计算公式为：

f(v)＝{f(v1)+f(v2)}/2

S11：根据平均速度变化曲线计算第一驱动机构和第二驱动机构的同步动态速度曲线，计算公式为：

F(v)＝μf(v)

其中，F(v)为同步动态速度曲线，μ为同步精度差比。

2.根据权利要求1所述的双驱智能同步方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：如果是，则进行步骤S12；

S12：重复步骤S1，直至第一次的位置偏差与第二次的位置偏差之间的差值小于设定值为止。