[发明专利]一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置和方法

权利要求书

1.一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，直行抓棉机设有行走小车，行走小车两侧设有通过棉包搬运及排放装置搬运、放置棉块的棉块排放区；其特征在于，棉包搬运及排放装置包括工业机器人和排包小车；所述工业机器人包括固定底座和机械臂；固定底座上设有活动的机械臂，机械臂末端设有用于棉包搬运和除去棉包外包装袋的抓包爪手；所述排包小车用于搬运、放置棉块，所述棉块排放区设于固定的工业机器人和排包小车之间。

2.如权利要求1所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述固定底座设于直行抓棉机的行走小车行走路径一端的外侧；所述机械臂设为相对于固定底座绕垂直于地面的轴线往复转动；所述排包小车设为可运动至所述抓包爪手的运动区间范围内。

3.如权利要求2所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述工业机器人的数量至少为1个；工业机器人上设有的抓包爪手的数量至少为1个；所述排包小车的数量至少为2个。

4.如权利要求3所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述排包小车沿固定导轨运动。

5.如权利要求3所述的一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的装置，其特征在于，所述排包小车为自动导引车。

6.一种用于直行抓棉机的棉包搬运及排放的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：工业机器人的机械臂转动，抓包爪手运动至捆扎带已被除去的棉包所在位置抓取并搬运棉包；

步骤2：机械臂相对于固定底座绕垂直于棉包摆放平面的轴线转动，使抓包爪手和棉包运动至排包小车接受棉包位置的正上方；

步骤3：未承载棉包的排包小车运动至接受棉包的位置；

步骤4：抓包爪手将棉包放置在排包小车上；

步骤5：棉包外部的包装袋在排包小车上被割开；

步骤6：抓包爪手将棉包外部的包装袋除下并抓取包装袋，机械臂运动，抓包爪手将包装袋丢弃；

步骤7：排包小车移动至正对棉块排放区中棉块待排放位置处，将棉块排放至棉块待排放位置；

以上步骤1至7重复执行，直至在直行抓棉机的棉块排放区中所有棉块待排放位置自动排满棉块。