[发明专利]一种具有迈步前进功能的仿人机器腿

权利要求书

1.一种具有迈步前进功能的仿人机器腿，包括髋关节、转动装设于所述髋关节上的机器腿A(4)和机器腿B(5)，其特征在于：

所述髋关节包括髋关节底板(10)，固定装设于所述髋关节底板(10)上的支架A(33)和支架B(34)，两端分别装设于所述支架A(33)和所述支架B(34)上的丝杠(11)和导轨(12)，固定装设于所述髋关节底板(10)上共线的空心转轴A(21)和空心转轴B(22)，转动装设于所述空心转轴A(21)上的主动轮A(23)，转动装设于所述空心转轴B(22)上的主动轮B(24)，穿过所述空心转轴A(21)和所述空心转轴B(22)平行于所述导轨(12)方向装设的转轴(14)，自左向右依次滑动装置于所述转轴(14)上的摩擦轮A(25)、抗压螺旋弹簧A(27)、止推轴承A(31)、止推轴承B(32)、抗压螺旋弹簧B(28)、施压滑块(18)和摩擦轮B(26)；所述抗压螺旋弹簧A(27)的两端分别与所述摩擦轮A(25)、所述止推轴承A(31)相连；所述抗压螺旋弹簧B(28)的两端分别与所述摩擦轮B(26)、所述止推轴承B(32)相连；

所述丝杠(11)与所述导轨(12)相互平行装设；所述转轴(14)可相对于所述空心转轴A(21)和所述空心转轴B(22)自由转动；螺母滑块(13)设有与所述丝杠(11)啮合传动的内螺纹和与所述导轨(12)相对滑动的直线轴承；所述螺母滑块(13)装设于所述丝杠(11)上，所述导轨(12)穿过所述直线轴承；电机B(35)固定装设于所述支架B(34)上，其输出轴与所述丝杠(11)的右端相连；电机A(29)固定装设于所述髋关节底板(10)上，其输出轴与所述转轴(14)的一端相连；

套筒(16)的中部铰接装设于所述髋关节底板(10)上，滑动杆A(15)的一端与所述螺母滑块(13)铰接，其另一端与所述套筒(16)的一端滑动相连；滑动杆B(17)的一端与所述施压滑块(18)铰接，其另一端与所述套筒(16)的另一端滑动相连；

所述机器腿A(4)和所述机器腿B(5)的结构完全相同，均包括转动装设于所述髋关节底板(10)上的机器大腿(44)，固定装设于所述机器大腿(44)上的固定轴(41)，固定装设于所述固定轴(41)上的从动轮(42)，滑动装设于所述机器大腿(44)下端的机器小腿(45 )，转动装设于所述机器小腿(45 )下端的机器足(40)；所述机器大腿(44)形状为空心圆筒状，其内部装设有腿部弹簧(43)，所述腿部弹簧(43)的两端分别与所述机器大腿(44)的上端、所述机器小腿(45)的上端相连；所述机器足(40)上还装设有防止所述机器小腿(45)前倾的前倾挡板(47)；所述机器足(40)与所述机器小腿(45)之间装设有扭转弹簧(46)；

所述机器腿A(4)中的所述从动轮(42)与所述主动轮A(23)啮合传动，所述机器腿B(5)的所述从动轮(42)与所述主动轮B(24)啮合传动。

2.根据权利要求1所述的一种具有迈步前进功能的仿人机器腿，其特征在于：所述腿部弹簧(43)为金属螺旋弹簧，在行走过程中，其压缩量不超过机器腿A(4)长度的二十分之一。