[发明专利]基于云台摄像机的图像处理方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种基于云台摄像机的图像处理方法，其特征在于，包括：

获取云台摄像机的云台参数与摄像机参数；

根据所述云台参数与所述摄像机参数，确定所述云台摄像机的多个拍摄姿态，所述多个拍摄姿态用于指示所述云台摄像机拍摄监控图像，以使所述云台摄像机拍摄最少数目的监控图像来覆盖全景区域；

控制所述云台摄像机在所述多个拍摄姿态下对应拍摄多张监控图像，并记录所述多张监控图像与所述多个拍摄姿态之间的关联关系；

根据所述多张监控图像各自关联的拍摄姿态，对所述多张监控图像进行矫正与拼接，得到全景图像；

所述云台摄像机的云台参数与摄像机参数包括所述云台摄像机的PTZ参数，所述根据所述云台参数与所述摄像机参数，确定所述云台摄像机的多个拍摄姿态包括：

根据所述云台摄像机的PTZ参数的取值范围，以及拼接算法要求的最小重叠量，计算全景区域的面积以及能够覆盖所述全景区域的监控图像的最少数目；

根据所述全景区域的面积与所述最少数目，确定所述最少数目的监控图像各自对应的全景区域中的局部区域；

根据所述最少数目的监控图像各自对应的全景区域中的局部区域，确定所述云台摄像机拍摄所述最少数目的监控图像所需要采用的姿态，得到多个拍摄姿态。

2.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述控制所述云台摄像机在所述多个拍摄姿态下对应拍摄多张监控图像之前，所述图像处理方法还包括：

记录所述云台摄像机的当前姿态，作为初始姿态；

相应的，在所述控制所述云台摄像机在所述多个拍摄姿态下对应拍摄多张监控图像之后，所述图像处理方法还包括：

控制所述云台摄像机恢复至所述初始姿态。

3.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述根据所述多张监控图像各自关联的拍摄姿态，对所述多张监控图像进行矫正与拼接，得到全景图像包括：

从所述多张监控图像中确定一张监控图像，作为基准监控图像；

根据所述基准监控图像关联的拍摄姿态与其他监控图像各自关联的拍摄姿态，确定所述其他监控图像各自对应的矫正参数；

根据所述其他监控图像各自对应的矫正参数，对所述其他监控图像进行矫正，得到矫正后监控图像；

将所述基准监控图像与所述矫正后监控图像进行拼接，得到全景图像。

4.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，所述控制所述云台摄像机在所述多个拍摄姿态下对应拍摄多张监控图像，并记录所述多张监控图像与所述多个拍摄姿态之间的关联关系包括：

控制所述云台摄像机在目标拍摄姿态下对应拍摄至少两张监控图像，并记录所述至少两张监控图像与所述目标拍摄姿态之间的关联关系；所述目标拍摄姿态为所述多个拍摄姿态中的任一拍摄姿态；

相应的，所述根据所述多张监控图像各自关联的拍摄姿态，对所述多张监控图像进行矫正与拼接，得到全景图像包括：

根据预设选取规则，从所述多个拍摄姿态各自关联的监控图像中，选取出一张监控图像；

根据选取出来的多张监控图像各自关联的拍摄姿态，对所述选取出来的多张监控图像进行矫正与拼接，得到全景图像。

5.如权利要求1所述的图像处理方法，其特征在于，在所述根据所述多张监控图像各自关联的拍摄姿态，对所述多张监控图像进行矫正与拼接，得到全景图像之后，所述图像处理方法还包括：

确定用户在所述全景图像中选取的目标位置；

根据所述目标位置，确定目标位置所属监控图像关联的拍摄姿态，以及，所述目标位置所属监控图像的中心位置与所述目标位置之间的位置关系；

根据所述目标位置所属监控图像关联的拍摄姿态与所述位置关系，确定所述目标位置对应的所述云台摄像机的姿态，作为目标姿态，所述目标姿态用于将所述云台摄像机的监控区域的中心位置调整至所述目标位置。