[发明专利]泊车控制方法、装置、车辆及存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质置，该方法包括：车辆在泊车运动过程中，车障距离小于预设距离阈值时，如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值大于或等于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度；如果第一最大减速度小于预设减速度且第一最大减速度和第二最大减速度的和值小于预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度。解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。

技术领域

本发明实施例涉及车辆控制领域，尤其涉及一种泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术

随着我国汽车保有量的增加，大中型城市陆续出现了停车难，进车难(车位窄时，两边都有车辆，司机无法进入主驾)的问题。为此具备遥控泊车功能的车辆应运而生，并快速被市场接受。

但现有具备遥控泊车功能的车辆仅通过整车控制系统控制车辆的起停，不具备系统级冗余功能，因此，如果整车控制系统出现问题，则用户无法通过遥控来控制车辆的制动，从而无法完成车辆的停泊。

因此，有必要提供一种具有制动冗余的遥控泊车控制方法。

发明内容

本发明实施例提供了一种泊车控制方法，解决了现有技术的遥控泊车控制方法不存在制动冗余的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种泊车控制方法，应用于泊车控制器，包括：

实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；

如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；

如果所述第一最大减速度小于所述预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值小于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度，向所述车身稳定系统发送等于第二最大减速度的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。

第二方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制装置，配置于泊车控制器，包括：

最大减速度获取模块，用于实时监测车辆在泊车运动过程中的车障距离，如果检测到的车障距离小于预设距离阈值，则获取整车控制器可提供的第一最大减速度以及车身稳定系统可提供的第二最大减速度；

第一降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动；

第二降速模块，用于如果所述第一最大减速度小于预设减速度且所述第一最大减速度和所述第二最大减速度的和值大于或等于所述预设减速度，则向整车控制器发送等于第一最大减速度的第一请求减速度以及向车身稳定系统发送等于所述预设减速度与第一最大减速度差值的第二请求减速度，以使所述整车控制器和所述车身稳定系统联合控制车辆做减速运动。

第三方面，本发明实施例还提供了一种泊车控制器，所述泊车控制器包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；