[发明专利]视觉定位方法及装置、计算机可读介质和电子设备

权利要求书

1.一种视觉定位方法，应用于第一设备，其特征在于，包括：

从所述第一设备采集的视频数据中获取关键帧集合；其中，所述关键帧集合包括至少两个视频关键帧；

基于所述关键帧集合进行定位得到第一位姿集合，并确定能够输出所述第一位姿集合中各第一位姿的定位帧集合；其中，所述定位帧集合包括至少一个定位关键帧，所述第一位姿为所述第一设备在离线地图坐标系下的位姿；

获取所述定位帧集合对应的参考帧集合，并根据所述参考帧集合对应的点云数据生成参考点云集合；其中，所述参考帧集合包括根据所述定位关键帧计算所述第一位姿时，在离线地图中确定的参考关键帧；

对所述定位关键帧包含的各定位特征和所述参考点云集合进行比较，以获取所述定位帧集合对应的第一匹配集合；

根据所述第一匹配集合对所述第一位姿集合进行优化，以获取优化后的第一位姿集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，从所述第一设备采集的视频数据中获取关键帧集合，包括：

获取所述视频数据中的第一帧，并将所述第一帧加入关键帧集合；

设置所述第一帧为初始关键帧，获取所述初始关键帧对应的采集位姿；其中，所述采集位姿为所述第一设备在第一设备坐标系中的位姿；

在所述第一设备相对所述采集位姿的位姿变化等于预设变化时，在所述视频数据中采集第i个目标关键帧，并将所述第i个目标关键帧加入关键帧集合；其中，i＝1，2，3…；

将所述初始关键帧更新为所述第i个目标关键帧，并根据更新后的初始关键帧获取第i+1个目标关键帧，直至得到所述关键帧集合。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述关键帧集合进行定位得到第一位姿集合，并确定能够输出所述第一位姿集合中各第一位姿的定位帧集合，包括：

根据所述离线地图中的地图关键帧在所述关键帧集合中确定第一关键帧集合，并确定所述第一关键帧集合中各第一关键帧对应的候选帧集合；其中，所述候选帧集合中包括至少一个候选关键帧；

根据所述候选帧集合在所述第一关键帧集合中确定定位帧集合，并确定所述定位帧集合中各定位关键帧对应的参考关键帧；

基于所述定位帧集合和各所述定位关键帧对应的参考关键帧计算得到第一位姿集合。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述离线地图中的地图关键帧在所述关键帧集合中确定第一关键帧集合，并确定所述第一关键帧集合中各第一关键帧对应的候选帧集合，包括：

提取所述视频关键帧中的第一局部特征，基于所述第一局部特征建立所述视频关键帧对应的第一全局特征；

获取所述离线地图中各地图关键帧的第二全局特征，并对所述第一全局特征和各所述第二全局特征进行比较，以获取第一比较结果；

在所述第一比较结果为匹配时，将所述视频关键帧加入第一关键帧集合；

根据第一预设条件确定所述第一关键帧对应的候选关键帧，并根据所述候选关键帧生成候选帧集合。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，对所述第一全局特征和所述第二全局特征进行比较，以获取第一比较结果，包括：

计算所述第一全局特征和各所述第二全局特征之间的第一距离，并生成第一距离集合；

在所述第一距离集合满足第二预设条件时，确定所述第一比较结果为匹配；

在所述第一距离集合不满足第二预设条件时，确定所述第一比较结果为不匹配。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据第一预设条件确定所述视频关键帧对应的候选关键帧，包括：

将所述第一距离集合中，满足第一预设条件的第一距离对应的地图关键帧确定为所述第一关键帧对应的候选关键帧。