[发明专利]机床

权利要求书

1.机床，包括：

刀架，其构造为保持一个或多个工具，所述刀架在平行于第一轴线的方向上和平行于第二轴线的方向上可线性移动，所述第二轴线垂直于所述第一轴线；

工件主轴装置，其构造为绕平行于所述第二轴线的轴线可旋转地保持工件；以及

内部机器人，其设置于加工室内，所述内部机器人具有多个接头和连接所述多个接头的多个连杆，

其中，所述内部机器人的所述多个接头包括：

基部接头，其绕平行于所述第二轴线的轴线可旋转；以及

多个平行接头，其绕垂直于所述基部接头的旋转轴线的轴线可旋转，所述多个平行接头布置得比所述基部接头更靠近所述内部机器人的远端，

其中，所述基部接头的所述旋转轴线从所述工件主轴装置的旋转轴线偏移，

其中，所述内部机器人构造成根据所述基部接头的旋转而在第一工具跟随位置与第二工具跟随位置之间改变，在所述第一工具跟随位置，所述多个平行接头的旋转轴线平行于与所述第一轴线和所述第二轴线垂直的第三轴线，在所述第二工具跟随位置，所述基部接头相对于所述第一工具跟随位置旋转180度，除了远端连杆之外的所述多个连杆附接在使得不论所述内部机器人处于所述第一工具跟随位置还是处于所述第二工具跟随位置，所述多个连杆都不受所述刀架和由所述刀架保持的所述一个或多个工具干扰的位置。

2.根据权利要求1所述的机床，其中，所述内部机器人的所述远端分为两个或更多个分支，末端执行器可拆卸地附接到每个所述分支。

3.根据权利要求2所述的机床，

其中，所述内部机器人的所述远端分为两个分支，第一末端执行器和第二末端执行器可拆卸地附接到所述两个分支，并且

其中，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器在所述第一工具跟随位置和所述第二工具跟随位置下被用于各自的目的。

4.根据权利要求3所述的机床，其中，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器中的至少一者的尺寸小于两个相邻的所述连杆之间的间距。

5.根据权利要求3所述的机床，其中，所述第一末端执行器和所述第二末端执行器中的至少一者选自手、辊和流体喷嘴。

6.根据权利要求1所述的机床，其中，所述内部机器人的所述远端分为两个或更多个分支，单个末端执行器可拆卸地附接到所述两个或更多个分支。

7.根据权利要求6所述的机床，

其中，所述末端执行器具有多种功能，并且

其中，所述多种功能在所述第一工具跟随位置和所述第二工具跟随位置下被用于各自的目的。