[发明专利]一种定位方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种定位方法，其特征在于，应用于系统，所述系统包括至少三个锚节点和待测节点，所述至少三个锚节点包括第一锚节点、第二锚节点和第三锚节点，所述方法包括：

所述第一锚节点获取第一距离、第二距离和第三距离；所述第一距离、第二距离和第三距离为所述待测节点分别到所述第一锚节点、第二锚节点和第三锚节点的距离；

所述第一锚节点确定第一加权因子、第二加权因子和第三加权因子；所述第一加权因子、第二加权因子和第三加权因子分别是根据所述第一锚节点、第二锚节点和第三锚节点获得所述待测节点的接收信号强度和与所述接收信号强度对应的距离确定的；

所述第一锚节点根据所述第一加权因子、所述第二加权因子、所述第三加权因子、所述第一锚节点的位置、所述第二锚节点的位置、所述第三锚节点的位置、所述第一距离、第二距离和第三距离，获得所述待测节点的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一锚节点获取第一距离、第二距离和第三距离，包括：

所述第一锚节点获取第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度；所述第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度为所述第一锚节点、第二锚节点和第三锚节点分别接收到所述待测节点的信号的强度；

所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度，分别获得所述第一距离、第二距离和第三距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度，分别获得所述第一距离、第二距离和第三距离之前，所述方法还包括：

所述第一锚节点确定当前环境的单位距离接收信号强度和衰减系数；所述单位距离接收信号强度和衰减系数是根据所述第一锚节点分别到所述第二锚节点、所述第三锚节点的距离，所述第一锚节点获取到所述第二锚节点的接收信号强度和所述第三锚节点的接收信号强度确定的；

相应的，所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度，分别获得所述第一距离、第二距离和第三距离，包括：

所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度、所述第二接收信号强度、所述第三接收信号强度、所述单位距离接收信号强度和衰减系数，分别获得所述第一距离、第二距离和第三距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一锚节点获取第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度，包括：

所述第一锚节点获取所述第一接收信号强度；

所述第一锚节点接收所述第二锚节点和所述第三锚节点分别发送的所述第二接收信号强度和第三接收信号强度。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度、第二接收信号强度和第三接收信号强度，分别获得所述第一距离、第二距离和第三距离，包括：

所述第一锚节点根据所述第一接收信号强度获得所述第一距离；

所述第一锚节点接收所述第二锚节点和所述第三锚节点分别发送的所述第二距离和第三距离。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一锚节点获取所述第一接收信号强度，包括：

所述第一锚节点获取m1个接收信号强度；m1为正整数；

所述第一锚节点对所述m1个接收信号强度进行滤波处理，获得所述m1个接收信号强度中的m2个接收信号强度；

所述第一锚节点对所述m2个接收信号强度进行处理，获得所述第一接收信号强度。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一锚节点确定第一加权因子、第二加权因子和第三加权因子，包括：

所述第一锚节点确定所述第一加权因子；

所述第一锚节点接收所述第二锚节点和所述第三锚节点分别发送的所述第二加权因子和第三加权因子。