[发明专利]具有改进的移动感测的挖掘机

权利要求书

1.一种挖掘机，包括：

可旋转的壳体；

铲斗，可操作地联接到壳体；

惯性测量单元(IMU)，可操作地联接到挖掘机并且被配置为提供指示壳体的旋转的至少一个IMU信号；

倒车相机，设置为提供涉及挖掘机后方的区域的视频信号；以及

控制器，联接到IMU并且可操作地联接到倒车相机，所述控制器被配置为从IMU接收所述至少一个IMU信号，并基于所述至少一个IMU信号和来自倒车相机的视频信号来生成位置输出。

2.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述倒车相机被安装到所述壳体。

3.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述铲斗能够枢转地安装到小臂，所述小臂能够枢转地安装到联接到壳体的大臂，并且其中，所述IMU被安装到大臂。

4.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述控制器经由视觉处理系统可操作地联接到所述倒车相机。

5.根据权利要求4所述的挖掘机，其中，所述视觉处理系统被配置为使用所述倒车相机的所述视频信号基本上连续地执行视觉测程。

6.根据权利要求4所述的挖掘机，其中，所述视觉处理系统与所述控制器分离。

7.根据权利要求6所述的挖掘机，其中，所述视觉处理系统被配置为基于来自所述倒车相机的连续图像的分析来向所述控制器提供运动向量。

8.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述控制器被配置为自动地识别倒车相机信号中的至少一个特征并使用所识别的至少一个特征来执行视觉测程。

9.根据权利要求8所述的挖掘机，其中，所述控制器被配置为使用神经网络来自动地识别所述至少一个特征。

10.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述位置输出被提供给操作者。

11.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述位置输出与电子围栏进行比较以实施电子围栏。

12.根据权利要求1所述的挖掘机，其中，所述控制器被配置为根据所述至少一个IMU信号、所述倒车相机视频输出和移动幅度来生成位置输出。

13.根据权利要求12所述的挖掘机，其中，所述控制器被配置为针对较大幅度的移动倾向于接收所述至少一个IMU信号，针对较小幅度的移动倾向于接收所述倒车相机视频输出。

14.一种相对于挖掘机的铲斗生成位置输出的方法，所述方法包括：

从可操作地联接到挖掘机的惯性测量单元(IMU)获得信号；

从安装到挖掘机的相机获得视频信号；

分析所述视频信号以生成运动向量估计；以及

将所述运动向量估计和所述IMU信号组合以提供位置输出。

15.根据权利要求14所述的方法，其中，所述位置输出与电子围栏进行比较以确定运动是否处于电子围栏界限。

16.根据权利要求14所述的方法，其中，使用视觉测程法来分析所述视频信号。

17.根据权利要求16所述的方法，还包括自动地确定所述视频信号中的至少一个特征以用于视觉测程。