[发明专利]基于转矩信息的电机的控制方法、电机和存储介质

权利要求书

1.一种基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，包括：

获取所述电机的转矩信息，对所述转矩信息进行频谱分析，以确定所述转矩信息对应的转矩频谱；

基于所述转矩频谱中包括目标特征频谱的情况，根据所述目标特征频谱生成对应的补偿信号，并将所述补偿信号叠加至所述电机的驱动信号中。

2.根据权利要求1所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，在所述根据所述目标特征频谱生成对应的补偿信号的步骤之前，所述控制方法还包括：

获取所述电机的基波频率，根据所述基波频率确定所述电机的目标谐波频率，并确定所述目标谐波频率对应的平均幅值；

根据所述目标谐波频率和所述转矩频谱，确定所述转矩频谱与目标谐波频率相对应的频谱幅值；

根据所述平均幅值确定幅值阈值，基于所述频谱幅值大于所述幅值阈值的情况，确定所述转矩频谱在所述目标谐波频率上包括所述特征频谱。

3.根据权利要求2所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述基波频率确定所述电机的目标谐波频率的步骤，具体包括：

计算所述基波频率与第一预设常数的第一乘积，将所述第一乘积确定为所述目标谐波频率；

其中，所述第一预设常数为正整数，所述第一预设常数大于等于2，且所述第一预设常数小于等于20。

4.根据权利要求3所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述根据所述平均幅值确定幅值阈值的步骤，具体包括：

计算所述平均幅值与第二预设常数的第二乘积，将所述第二乘积确定为所述幅值阈值；

其中，所述第二预设常数大于0，且所述第二预设常数小于等于2。

5.根据权利要求3所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述确定所述目标谐波频率对应的平均幅值的步骤，具体包括：

计算所述目标谐波频率与第三预设常数的第三乘积，以及所述目标谐波频率与第四预设常数的第四乘积；

以所述第三乘积为区间下限，以所述第四乘积为区间上限，确定频率区间；

确定所述频率区间内的多个所述目标频率对应的多个频率幅值，计算所述多个频率幅值的平均值，将所述平均值确定为所述平均幅值；

其中，所述第三预设常数等于所述第一预设常数与1的差，所述第四预设常数等于所述第一预设常数与1的和。

6.根据权利要求1所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述转矩信息包括数字信号或模拟信号，所述对所述转矩信息进行频谱分析，以确定所述电机对应的转矩频谱的步骤，具体包括：

通过傅立叶变换算法对所述转矩信息进行频谱分析，以确定所述转矩频谱；或

通过小波变换算法对所述转矩信息进行频谱分析，以确定所述转矩频谱。

7.根据权利要求1所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述补偿信号为余弦信号，且所述余弦信号的频率与所述目标特征频谱的频率相对应，所述余弦信号的相位与所述目标特征频谱的相位相对应；以及

计算所述目标特征频谱的幅值与预设系数的第四乘积，将所述第四乘积确定为所述余弦信号的幅值。

8.根据权利要求7所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述补偿信号为电压补偿信号或电流补偿信号；以及

所述预设系数大于等于-10000，且所述预设系数小于等于10000。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，所述电机包括转矩传感器，通过所述转矩传感器获取所述转矩信息。

10.根据权利要求1至8中任一项所述的基于转矩信息的电机的控制方法，其特征在于，还包括：

获取所述电机运行中的数据，根据所述数据确定所述转矩信息。