[发明专利]一种脚印预测方法、脚印预测装置及人形机器人

说明书

本申请适用于机器人领域，公开了一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质。其中，该方法包括：获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；基于所述环境深度图构建环境三维模型；在所述环境三维模型中筛选出平坦区域；将所述平坦区域确定为目标脚印，其中，所述目标脚印为所述人形机器人的足部的未来落脚点。通过本申请方案，可基于视觉对人形机器人进行脚印预测，实现复杂地形下的自主路径规划。

技术领域

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

机器人在完成指定任务时，需要规划其在空间中的期望运动路径，才能对空间中的障碍物进行规避。而人形机器人相较于其他移动机器人来说，不仅仅需要规划出路线，还需要预测双足的下一步脚印，这给人形机器人的移动控制带来一定难度。

发明内容

本申请提供了一种脚印预测方法、脚印预测装置、人形机器人及计算机可读存储介质，可基于视觉对人形机器人进行脚印预测，实现复杂地形下的自主路径规划。

第一方面，本申请提供了一种脚印预测方法，包括：

获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；

基于上述环境深度图构建环境三维模型；

在上述环境三维模型中筛选出平坦区域；

将上述平坦区域确定为目标脚印，其中，上述目标脚印为上述人形机器人的足部的未来落脚点。

第二方面，本申请提供了一种脚印预测装置，包括：

获取单元，用于获取人形机器人在移动方向上的环境深度图；

构建单元，用于基于上述环境深度图构建环境三维模型；

筛选单元，用于在上述环境三维模型中筛选出平坦区域；

确定单元，用于将上述平坦区域确定为目标脚印，其中，上述目标脚印为上述人形机器人的足部的未来落脚点。

第三方面，本申请提供了一种人形机器人，上述人形机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

由上可见，通过本申请方案，首先获取人形机器人在移动方向上的环境深度图，然后基于上述环境深度图构建环境三维模型，并在上述环境三维模型中筛选出平坦区域，最后将上述平坦区域确定为目标脚印，其中，上述目标脚印为上述人形机器人的足部的未来落脚点。上述过程中，采用环境深度图构建环境三维模型，并在该三维模型中筛选出可以落足的平坦区域，不再基于距离传感器检测障碍物进行脚印预测，而是基于视觉进行脚印预测，可实现复杂地形下的自主路径规划。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的搭载有深度相机的人形机器人的示例图；