[发明专利]一种基于中腰辅助运动的四足机器人

权利要求书

1.一种基于中腰辅助运动的四足机器人，其特征在于，包括左前腿(1)、右前腿(2)、前机身(3)、中腰(4)、后机身(5)、左后腿(6)以及右后腿(7)；所述左前腿(1)、右前腿(2)与所述前机身(3)连接，所述左后腿(6)以及右后腿(7)与所述后机身(5)连接，所述前机身(3)通过所述中腰(4)与所述后机身(5)连接；

所述左前腿(1)、右前腿(2)、左后腿(6)以及右后腿(7)结构相同，对称布置；其中所述左前腿(1)包括第一足端(11)、第一小腿(12)、第一小腿液压缸(13)、第一大腿(14)、第一髋部(15)、第一髋部液压缸(16)、第一大腿液压缸(17)；

所述第一足端(11)通过第一滑动轴承(121)与所述第一小腿(12)连接，所述第一小腿(12)通过所述第一小腿液压缸(13)与所述第一大腿(14)连接，所述第一大腿(14)通过所述第一大腿液压缸(17)与所述第一髋部(15)连接，所述第一髋部(15)通过所述第一髋部液压缸(16)与所述前机身(3)连接；

所述第一髋部(15)可在所述第一髋部液压缸(16)的驱动下完成髋部的横摆运动，所述第一大腿(14)可在所述第一大腿液压缸(17)的驱动下完成大腿的俯仰运动，所述第一小腿(12)可在所述第一小腿液压缸(13)的驱动下完成小腿的俯仰运动；所述第一小腿(12)还可通过所述第一滑动轴承(121)完成小腿的柔性变形；

所述中腰(4)为空间四杆机构，用于在不改变机器人原有步态的基础上，辅助调整前机身(3)、后机身(5)之间的相位关系，改变机器人的运动方向，调整腿部实际运动空间。

2.根据权利要求1所述的中腰辅助运动的四足机器人，其特征在于，所述中腰(4)包括第一中腰连接底座(42)、第二中腰连接底座(48)、第三中腰连接底座(44)、第四中腰连接底座(47)、第一十字轴(41)、第二十字轴(49)、第三十字轴(43)、第四十字轴(46)、第一连接杆(40)、第二连接杆(45)；

所述第一中腰连接底座(42)、第二中腰连接底座(48)、第三中腰连接底座(44)、第四中腰连接底座(47)两两一组与所述前机身(3)及后机身(5)连接；所述第一中腰连接底座(42)及第二中腰连接底座(48)分别与所述第一十字轴(41)及第二十字轴(49)连接，所述第一十字轴(41)与所述第二十字轴(49)通过所述第一连接杆(40)连接；所述第三中腰连接底座(44)及第四中腰连接底座(47)分别与所述第三十字轴(43)及第四十字轴(46)连接，所述第三十字轴(43)与第四十字轴(46)通过所述第二连接杆(45)连接。