[发明专利]一种竖直约束翻转机械手

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体公开了一种竖直约束翻转机械手，包括固定背板及设置于固定背板上的若干个机械手，所述背板上设置有驱动电机、贯穿轴、减速机、皮带总成、升降梁、升降座板、缓冲托板及拨叉，所述驱动电机及贯穿轴均与所述机械手连接，所述皮带总成分别与机械手组合体及减速机连接，所述拨叉及机械手均分别与升降梁、升降座板、缓冲托板连接，所述升降座板与所述缓冲托板连接。本发明避免了物料的自由落体运动造成的粉尘扩散和保证了落点姿态的准确，有效实现物料下落的约束，并且切换方便迅速、运行平稳可靠、升降幅度调整灵活。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种竖直约束翻转机械手。

背景技术

在自动化生产领域中，经常需要将工件从一个工位移动到另一工位，并将工件以不同方位进行放置，需要利用机械手类装置自动抓取工件，通过提升、水平移动、翻转、下降等动作将工件移动到下一工位所需位置，以提高工作效率。在国内外众多多工位冷镦机机械中，基本采用传统的机械手装置，即在产品制造过程中，机械手只是简单的把上一工位的半成品平移至下一工位，平移过程中半成品是不能翻转的，而且现有的机械手操作不够灵活，而且容易导致物料的自由落体运动造成的粉尘扩散，稳定性较低。

发明内容

本发明要解决的技术问题在于，针对现有技术的上述缺陷，提供一种竖直约束翻转机械手，适于将长度较长的板状工件从水平状态翻转为竖直状态，以便于机床对其进行加工，避免了物料的自由落体运动造成的粉尘扩散和保证了落点姿态的准确，有效实现物料下落的约束，切换方便迅速、运行平稳可靠、升降幅度调整灵活。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案是：

一种竖直约束翻转机械手，包括固定背板及设置于固定背板上的若干个机械手，所述背板上设置有驱动电机、贯穿轴、减速机、皮带总成、升降梁、升降座板、缓冲托板及拨叉，所述驱动电机及贯穿轴均与所述机械手连接，所述皮带总成分别与机械手组合体及减速机连接，所述拨叉及机械手均分别与升降梁、升降座板、缓冲托板连接，所述升降座板与所述缓冲托板连接。

优选地，所述机械手包括复位链条、固定座、固定板、摆动链条、滑块、铰链座、旋转套及第一弹簧，所述固定座及滑块均安装于固定板上，所述复位链条分别与固定座、第一弹簧及旋转套连接，所述摆动链条分别与滑块、铰链座及旋转套连接，所述旋转套与所述缓冲托板连接。

优选地，所述机械手还包括第二弹簧及销轴，所述第二弹簧分别与滑块及固定板连接，所述销轴安装于分别与所述复位链条及滑块连接。

优选地，所述减速机与皮带总成之间设置有传动轴，所述皮带总成套设于传动轴的外侧，所述减速机的输出轴与传动轴连接，所述减速机通过所述传动轴与所述皮带总成传动连接。

优选地，所述固定背板包括后背板、侧板及顶板，所述驱动电机安装于顶板上，所述贯穿轴与侧板连接，所述减速机安装于侧板上，所述皮带总成、升降梁、升降座板、缓冲托板及拨叉均安装于后背板上。

优选地，所述机械手包括第一机械手、第二机械手及第三机械手，所述第二机械手通过连接轴分别与第一机械手及第二机械手连接。

采用上述技术方案，本发明提供的一种竖直约束翻转机械手，具有以下有益效果：通过减速机与皮带总成联动，皮带总成上面由皮带对物料实现前后夹持约束，驱动电机与贯穿轴联动驱动与升降梁相关的机械手实现上下运动，由拨叉实现升降梁及升降座板的升降和缓冲托板的打开与闭合动作，打开后缓冲托板受到冲击时升降座板及机械手会随之产生摆动和升降动作，从而有效缓冲和实现可控范围内的反转，适于将长度较长的板状工件从水平状态翻转为竖直状态，以便于机床对其进行加工，避免了物料的自由落体运动造成的粉尘扩散和保证了落点姿态的准确，有效实现物料下落的约束，并且该竖直约束翻转机械手切换方便迅速、运行平稳可靠，升降幅度调整更加灵活。

附图说明

图1为本发明的立体图；