[发明专利]一种步态规划方法、装置、计算机可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种步态规划方法，其特征在于，包括：

构建机器人的变质心高度的线性倒立摆模型，所述变质心高度的线性倒立摆模型为在线性倒立摆模型的基础上降低质心高度和增加质心起伏的模型；

基于所述变质心高度的线性倒立摆模型，在所述机器人的每个质心时序周期进行步态规划；

所述基于所述变质心高度的线性倒立摆模型，在所述机器人的每个质心时序周期进行步态规划，包括：

在每个质心时序周期的起始时刻，读取第一步长和第二步长，所述第一步长为所述机器人在当前质心时序周期的步长，所述第二步长为所述机器人在上一个质心时序周期的步长；

根据所述第一步长计算第一降质心值和第一质心起伏幅度，所述第一降质心值为所述机器人在当前质心时序周期的降质心值，所述第一质心起伏幅度为所述机器人在当前质心时序周期的质心起伏幅度；

根据所述第二步长计算第二降质心值和第二质心起伏幅度，所述第二降质心值为所述机器人在上一个质心时序周期的降质心值，所述第二质心起伏幅度为所述机器人在上一个质心时序周期的质心起伏幅度；

根据所述第一降质心值、所述第一质心起伏幅度、所述第二降质心值和所述第二质心起伏幅度，对所述机器人在当前质心时序周期的质心高度进行规划；

所述根据所述第一步长计算第一降质心值和第一质心起伏幅度包括：

根据下式计算所述第一降质心值：

其中，s_d为所述第一步长，s_d2为预设的第二步长阈值，a₁和b₁均为预设的系数，z_0lim为预设的降质心的上限值，z₀为所述第一降质心值；

根据下式计算所述第一质心起伏幅度：

其中，s_d1为预设的第一步长阈值，a₂和b₂均为预设的系数，A_zlim为预设的质心起伏的下限值，A_z为所述第一质心起伏幅度；

所述根据所述第二步长计算第二降质心值和第二质心起伏幅度包括：

根据下式计算所述第二降质心值：

其中，为所述第二步长，为所述第二降质心值；

根据下式计算所述第二质心起伏幅度：

其中，为所述第二质心起伏幅度。

2.根据权利要求1所述的步态规划方法，其特征在于，所述根据所述第一降质心值、所述第一质心起伏幅度、所述第二降质心值和所述第二质心起伏幅度，对所述机器人在当前质心时序周期的质心高度进行规划，包括：

根据所述第一降质心值、所述第一质心起伏幅度、所述第二降质心值和所述第二质心起伏幅度，确定所述机器人的质心高度变化量在各个步态阶段的初始值和终止值；

根据所述初始值和所述终止值进行曲线拟合，得到所述机器人在当前质心时序周期的质心高度变化量；

根据所述质心高度变化量对所述机器人在当前质心时序周期的质心高度进行规划。