[发明专利]一种基于交通信号灯的车速控制方法、装置及汽车

权利要求书

1.一种基于交通信号灯的车速控制方法，其特征在于，包括：

步骤S101，检测车辆前方第一预定距离范围内是否存在交通信号灯；

步骤S102，若存在交通信号灯，筛选与车辆的当前所处行驶车道对应的目标信号灯；

步骤S103，检测车辆当前是否处于智能巡航模式；

步骤S104，若处于智能巡航模式，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；

步骤S105，若处于常绿状态，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；

步骤S106，若为倒计时信号灯，检测车辆当前所行驶车道前方是否存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车；

步骤S107，若不存在车速小于当前巡航车速的前车，则将车辆的当前巡航车速调整成与其对应的目标巡航车速，并预测车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移；

步骤S108，判断车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内的纵向位移是否大于第一距离，所述第一距离为车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的距离；

步骤S109，若纵向位移大于第一距离，则控制车辆在所述目标信号灯的倒计时时间内按照第一加速度曲线加速通过车辆当前所行驶车道前方的停止线；

步骤S110，若步骤S108中的纵向位移小于或等于第一距离，或，步骤S106中存在车速小于车辆的当前巡航车速的前车，判断车辆当前所行驶车道的相邻车道是否存在与车辆当前所行驶车道同向的第一目标车道；

步骤S111，若存在第一目标车道，则在满足换道条件时控制车辆由当前所处行驶车道换道至所述第一目标车道；且在车辆换道完成后，重复执行步骤S107；

步骤S112，若步骤S110中不存在所述第一目标车道或步骤S111中未完成换道，则控制车辆减速至车速为零；

所述目标巡航车速的数值和所述当前巡航车速的数值一一对应，一个当前巡航车速对应一个待增加车速，当前巡航车速与其对应的待增加车速相加得到对应的目标巡航车速；所述第一加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第一加速度曲线和一个所述目标巡航车速的数值范围对应；

通过公式：

d＝∫_t^t+T(v_long(t)+∫a_long(t)dt)dt

计算步骤S107中的纵向位移，d为该纵向位移，T为目标信号灯的倒计时时间，a_long(t)为预设的第一加速度曲线在不同时刻t的加速度值，v_long(t)为在t时刻时的速度；v_long(t)通过在t-1时刻的速度和加速度确定，其中，在第一加速度曲线的第一个时刻对应的v_long(1)通过车辆的当前巡航车速和第一个时刻对应的加速度确定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S104中，若所述目标信号灯未处于常绿状态，所述方法还包括：步骤S113，控制车辆在所述第一距离内以按照第二加速度曲线减速至车速为零的状态；

所述第二加速度曲线为预先标定的加速度曲线，且一条所述第二加速度曲线对应于一个所述第一距离和一个巡航车速。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S103中，若车辆当前未处于智能巡航模式，所述方法还包括：

步骤S114，检测所述目标信号灯是否处于常绿状态；

步骤S115，若处于常绿状态，检测所述目标信号灯是否为倒计时信号灯；

步骤S116，若为倒计时信号灯，根据车辆和车辆当前所行驶车道前方停止线之间的第一距离、所述目标信号灯的倒计时时间计算推荐车速；

步骤S117，判断所述推荐车速是否大于车辆的实际车速和预定车速差值的和；

步骤S118，若推荐车速大于车辆的实际车速和预定车速差值的和，则通过人机交互系统输出所述推荐车速。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S105中，若所述目标信号灯为无倒计时信号灯，所述方法还包括：

步骤S119，控制车辆按照当前设置的巡航车速行驶。