[发明专利]一种利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指

权利要求书

1.一种利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：

所述软体手指包括波纹管、约束层及多个变刚度层，所述波纹管形成有第一侧面，所述约束层设置在所述第一侧面上，多个所述变刚度层沿所述波纹管的长度方向间隔设置在所述约束层上；

所述变刚度层包括绝缘空腔体、收容在所述绝缘空腔体内的正极电极片、负极电极片及巨电流变液层；所述绝缘空腔体包括本体及盖板，所述本体开设有凹槽，所述盖板设置在所述本体上且覆盖所述凹槽的开口；所述正极电极片及负极电极片分别设置在所述盖板及所述凹槽的底面，所述巨电流变液层填充在所述凹槽内，通过给所述巨电流变液层施加电场来改变对应的所述巨电流变液层的刚度，继而调节对应的所述变刚度层的刚度，继而实现了所述软体手指的分段弯曲。

2.如权利要求1所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述软体手指还包括导气管及多个导线，所述导气管设置在所述波纹管的一端；所述正极电极片及所述负极电极片朝向所述导气管的一端分别连接有导线，所述导线分别通过导电凝胶粘接在所述正极电极片及所述负极电极片上。

3.如权利要求2所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述绝缘空腔体的材质为聚氨酯胶或者硫化硅胶。

4.如权利要求2所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述波纹管背离所述第一侧面的一侧形成有多个间隔设置的矩形凸起，所述矩形凸起开设有收容腔；所述波纹管还开设有与所述收容腔相连通的流道；所述波纹管的一端还开设有导流孔，所述导流孔与所述导气管及所述流道均相连通。

5.如权利要求4所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述收容腔沿所述矩形凸起的长度方向设置；所述流道沿所述波纹管的长度方向设置，且其邻近所述第一侧面。

6.如权利要求4所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述收容腔朝向所述约束层的壁厚小于所述收容腔远离所述约束层的壁厚。

7.如权利要求1-6任一项所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述波纹管的材料为橡胶或者硅胶。

8.如权利要求1-6任一项所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：所述约束层的材料为纤维类或者金属材料。

9.如权利要求2所述的利用巨电流变液实现分段弯曲的软体手指，其特征在于：工作时，所述导线依次与继电器及高压电源相连接，所述导气管依次与电磁阀及气泵相连接，所述气泵、所述电磁阀及所述继电器分别连接于控制板，所述控制板用于控制所述气泵、所述电磁阀及所述继电器，以使得所述软体手指实现预定的弯曲。