[发明专利]一种管道堵漏机器人及工作方法

权利要求书

1.一种管道堵漏机器人，其特征在于，包括行走机构，行走机构安装有机械臂，机械臂的末端安装有卡盘机构，卡盘机构能够与封堵机构可拆卸连接，卡盘机构包括托板，托板安装有卡合机构，封堵机构包括连接在固定板且能够张开和闭合的封堵组件，托板能够通过卡合机构实现与固定板锁紧或松开状态的切换，封堵组件能够通过传动机构与设置在托板的封堵驱动件连接；

所述封堵组件与传动机构连接，所述封堵驱动件通过牙嵌式离合器与传动机构连接，通过封堵驱动件带动牙嵌离合器的转动，进而带动传动机构的转动实现封堵组件张开和闭合；

所述封堵组件包括与待堵漏管道相匹配的第一封堵板和第二封堵板，所述传动机构包括能够与封堵驱动件连接的蜗杆，所述蜗杆与蜗轮啮合，蜗轮与丝杠固定连接，丝杠位于蜗轮两侧的部分分别连接有第一滑块和第二滑块，第一滑块与第二连接板的一端铰接，第二连接板另一端与第一封堵板固定，第二滑块与第三连接板的一端铰接，第三连接板的另一端与第二封堵板固定，第一滑块和第二滑块所在的丝杠部分旋向相反。

2.如权利要求1所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述卡合机构包括卡盘，所述卡盘与固定在托板的卡盘驱动件连接，卡盘边缘与多个卡盘连杆的一端铰接，卡盘连杆的另一端与卡盘卡轴的端部铰接，所述卡盘卡轴穿过固定在托板的环形筒，卡盘卡轴与环形筒滑动连接。

3.如权利要求2所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述固定板设有卡盘卡圈，所述卡盘卡圈设有与所述卡盘卡槽相匹配的卡槽，卡盘卡轴能够伸入所述卡槽中，实现卡合机构与固定板的锁紧固定。

4.如权利要求2所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述卡盘驱动件与机械臂的末端连接，实现卡盘机构与机械臂末端的连接。

5.如权利要求1所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述第一封堵板和第二封堵板的两端均固定有第一连接板，所述第一连接板与固定板转动连接。

6.如权利要求5所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述第一封堵板和第二封堵板相对的端面边缘设有密封条。

7.如权利要求1所述的一种管道堵漏机器人，其特征在于，所述行走机构采用履带式行走机构。

8.一种权利要求1-7任一项所述的管道堵漏机器人的工作方法，其特征在于，托板通过卡合机构与固定板锁紧固定，行走机构和机械臂带动卡盘机构和封堵机构运动至设定位置，驱动件通过传动机构带动封堵组件由张开状态运动至闭合状态，夹紧管道对管道进行封堵，封堵完成后，卡合机构工作，与固定板切换至松开状态，卡盘机构在机械臂的带动下与封堵机构脱离。