[发明专利]一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机

说明书

本发明公开了一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机，其包括如下步骤：S1、将无人直升机的油门通道映射为油门曲线以及螺距曲线；S2、推动油门推杆，使得实时螺距值增加至第一螺距预设值时，无人直升机动力设备的转速达到预定转速；S3、油门通道达到中位时，使无人直升机保持悬停时的螺距值位于悬停值预定范围内；S4、判断是否满足离地条件；S5、无人直升机离地后，将无人直升机在Z轴方向的实时期望速度与打杆目标速度进行对比，以确定无人直升机的目标攀爬速度；以及S6、实时获取无人直升机所处的高度位置信息，进入水平位置控制阶段。

技术领域

本发明涉及无人机领域，具体为一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机。

背景技术

现有技术中，无人直升机已经在消防、工业、军事等领域得以广泛应用。但无人直升机起飞时，由于直升机起飞重量不同，容易产生起飞困难、起飞侧翻等安全问题。

为了防止这种情况的发生，通常会严格控制直升机重量，但这种做法无疑限制了直升机的载荷能力，极大限制了无人直升机的应用范围。因此有必要开发出一种自适应载重的直升机起飞控制方法，以克服上述问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供了一种无人直升机飞行控制方法、控制装置及无人直升机，其通过自适应的方式实现无人直升机的正常起飞，无需严格限制无人直升机的重量，同时可克服起飞困难、起飞侧翻等问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一方面，提供了一种无人直升机飞行控制方法，其包括如下步骤：

S1、将无人直升机的油门通道映射为用于控制无人直升机动力设备转速的油门曲线以及控制无人直升机螺距的螺距曲线；

S2、起飞时，推动油门推杆，使得无人直升机的实时螺距值从0开始增大，且动力设备开始启动，且使得实时螺距值增加至第一螺距预设值时，无人直升机动力设备的转速达到预定转速；

S3、继续推动油门推杆，实时螺距值继续增加，以使得油门通道达到中位时，第一螺距预设值＜实时螺距值≤第二螺距预设值，并记录当前实时螺距值，再对无人直升机保持悬停时的螺距值进行累加，使所述无人直升机保持悬停时的螺距值位于悬停值预定范围内；

S4、所述无人直升机保持悬停时的螺距值位于所述悬停值预定范围内后，判断是否满足离地条件；

S5、当认为满足离地条件时，记录无人直升机离地时的Z轴方向的实时速度；且无人直升机离地后，将无人直升机在Z轴方向的实时期望速度与打杆目标速度进行对比，以确定无人直升机的目标攀爬速度，并根据所述目标攀爬速度进行爬升飞行，以进入高度位置控制阶段；

以及S6、实时获取无人直升机所处的高度位置信息，当无人直升机达到预定高度时，则认为完成起飞过程，且进入水平位置控制阶段。

优选的，步骤S2中，第一螺距预设值为螺距总控制量的25-35％。

优选的，步骤S3中，第二螺距预设值为螺距总控制量的32-40％。

优选的，步骤S3中，所述悬停值预定范围为螺距总控制量的35％-65％。

优选的，步骤S4中，判断是否满足离地条件的过程包括：

获取无人直升机的实时Z轴加速度信息，并判断所述实时Z轴加速度在预定时间内是否能大于或等于Z轴加速度预设值；

若所述实时Z轴加速度在预定时间内能大于或等于Z轴加速度预设值，则认为满足离地条件，并记录此时无人直升机在Z轴方向的实时速度以及当前无人直升机保持悬停时的螺距值；

若所述实时Z轴加速度在预定时间内无法大于或等于Z轴加速度预设值，则强制进入离地状态。